3D图形编程

开发平台：
C/C++

datastructures.cpp：源码内容
							/*************************************************************************** 
*
* Copyright 2000 by David Demirdjian.   All rights reserved. 
*  
* Developed  by David Demirdjian
*  
* Permission to use, copy, or modify this software and  its documentation 
* for  educational  and  research purposes only and without fee  is hereby 
* granted, provided  that this copyright notice and the original authors's 
* names appear  on all copies and supporting documentation.  If individual 
* files are  separated from  this  distribution directory  structure, this 
* copyright notice must be included.  For any other uses of this software, 
* in original or  modified form, including but not limited to distribution 
* in whole or in  part, specific  prior permission  must be  obtained from 
* MIT.  These programs shall not  be  used, rewritten, or  adapted as  the 
* basis  of  a  commercial  software  or  hardware product  without  first 
* obtaining appropriate  licenses from David Demirdjian.  The author makes 
* no representations about the suitability of this software for any purpose.  
* It is provided "as is" without express or implied warranty. 
*  
**************************************************************************/
#include "stdafx.h"
#include "datastructures.h"
#include "processingmmx.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace std;
#define ALLOC_ALIGN_MEMORY(X, X_origin, type, size) (X_origin)=((type*)malloc((size)*sizeof(type)+127)); (X) = (type*)((((unsigned int)(X_origin))+127) & (~127));
#define DELETENULL(object) if (object) {delete object;object = NULL;}
#define FREENULL(object) if (object) {free(object); object = NULL;}
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#undef THIS_FILE
static char THIS_FILE[] = __FILE__;
#endif
// ******************************************************************
// ******************************************************************
StereoImage::StereoImage()
{
	UNDEFINED_DEPTH = 0;
	width = 0;
	height = 0;
	imDepth8u_origin = NULL;
	imDepth32f_origin = NULL;
	depth_float_list_origin = NULL; 
	valid_pixels_origin = NULL;
	x_origin = NULL;
	y_origin = NULL;
}
StereoImage::~StereoImage()
{
	deAlloc();
}
void StereoImage::alloc(int w, int h)
{
	deAlloc();
	width = w;
	height = h;
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(imDepth8u, imDepth8u_origin, uchar, w*h);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(imDepth32f, imDepth32f_origin, float, w*h);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(depth_float_list, depth_float_list_origin, float, w*h);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(valid_pixels, valid_pixels_origin, int, w*h);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(x, x_origin, short, w*h);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(y, y_origin, short, w*h);
	// set (x,y) images (pixel value containing the coordinate of the pixel itself)
	short *ptx = x, *pty = y;
	for (int i=0; i<width; ++i) {
		for (int j=0; j<height; ++j, ++ptx,++pty) {
			*ptx = i; *pty = j;
		}
	}		
}
void StereoImage::Reset(void)
{
}
// set the left and right hand pixels of the disparity image as undefined
// (they have been wrongly estimated)
void StereoImage::setUndefinedBorders(int leftMargin, int rightMargin)
{
	for (int j=0; j<height; ++j) {
		// left border
		uchar* ptd = imDepth8u + j*width;
		for (int i=0; i<leftMargin; ++i,++ptd) *ptd = UNDEFINED_DEPTH;
		// right border
		ptd = imDepth8u + j*width + (width-rightMargin);
		for (int i=0; i<rightMargin; ++i,++ptd) *ptd = UNDEFINED_DEPTH;
	}
}
void StereoImage::setUndefinedDepthValue(const uchar undefined_val)
{
	UNDEFINED_DEPTH = undefined_val ;
}
void StereoImage::deAlloc()
{
	FREENULL(imDepth8u_origin); 
	FREENULL(imDepth32f_origin); 
	FREENULL(depth_float_list_origin); 
	FREENULL(valid_pixels_origin);
	FREENULL(x_origin);
	FREENULL(y_origin);
}
void StereoImage::createValidPixelsList(int topmargin)
{
	int siz = width*height;
	const uchar *ptIm = imDepth8u + topmargin*width;
	int* ptValid = valid_pixels;
	short* ptx = x, *pty = y;
	m_nGood3DPoints=0;
	for (int i=topmargin*width; i<siz-topmargin*width; ++i, ++ptIm) {
		if (*ptIm != UNDEFINED_DEPTH) {
			*ptValid = i;
			*ptx = i%width;
			*pty = i/width;
			++ptx; ++pty;
			++ptValid;
			++m_nGood3DPoints;
		}
	}
}
void StereoImage::generateDepth32f()
{
	// build imDepth32f from x, y, depth_float_list and m_nGood3DPoints
	memset(imDepth32f, 0, sizeof(float)*width*height);
	short* ptx = x;
	short* pty = y;
	float * d = depth_float_list;
	for (int i=0; i<m_nGood3DPoints; ++i,++ptx,++pty,++d) {
		int idx = *ptx + width*(*pty);
		*(imDepth32f+idx) = *d;
	}
}
void StereoImage::generateDepth8uFromDepth32f()
{
	unsigned char* ptDepth8u_new = imDepth8u;
	float* ptDepth32f_new = imDepth32f;
	for (int i=0; i<height*width; ++i,++ptDepth8u_new,++ptDepth32f_new) {
		*ptDepth8u_new = (unsigned char)(*ptDepth32f_new+0.5f);
	}
}
// ******************************************************************
// ******************************************************************
InputImages::InputImages()
{
	subIm_l_origin = subIm_r_origin = subIm_t_origin = NULL; 
}
InputImages::~InputImages()
{
}
void InputImages::alloc(int width, int height, int extra_margin)
{
	// allocation
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(subIm_l, subIm_l_origin, uchar, (width+extra_margin)*height );
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(subIm_r, subIm_r_origin, uchar, width*height);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(subIm_t, subIm_t_origin, uchar, width*(height+extra_margin) );
	setMMX((char*) subIm_l, 0, (width+extra_margin)*height );
	setMMX((char*) subIm_r, 0, width*height);
	setMMX((char*) subIm_t, 0, width*(height+extra_margin) );
}
void InputImages::deAlloc()
{
	FREENULL(subIm_l_origin); 	
	FREENULL(subIm_r_origin); 
	FREENULL(subIm_t_origin); 
}
// ******************************************************************
// ******************************************************************
ReconstPoints3D::ReconstPoints3D()
{
	m_fExtentMinX = 0.0f;
	m_fExtentMaxX = 0.0f;
	m_fExtentMinY = 0.0f;
	m_fExtentMaxY = 0.0f;
	m_fExtentMinZ = 0.0f;
	m_fExtentMaxZ = 0.0f;
	m_p3DPointsX_origin = NULL;
	m_p3DPointsY_origin = NULL;
	m_p3DPointsZ_origin = NULL;
	m_p3DPointsC = NULL;
	m_p3DPointsS = NULL;
	m_nGood3DPoints = 0;
}
ReconstPoints3D::~ReconstPoints3D()
{
	FreeMemoryBuffers();
}
void ReconstPoints3D::alloc(int N)
{
	// 3D reconstructions
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(m_p3DPointsX, m_p3DPointsX_origin, float, N);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(m_p3DPointsY, m_p3DPointsY_origin, float, N);
	ALLOC_ALIGN_MEMORY(m_p3DPointsZ, m_p3DPointsZ_origin, float, N);
	//m_p3DPointsC = new Color[N];
	m_p3DPointsC = new uchar[N*4];
	m_p3DPointsS = new float[N];
}
void ReconstPoints3D::FreeMemoryBuffers(void)
{
	FREENULL(m_p3DPointsX_origin);
	FREENULL(m_p3DPointsY_origin);
	FREENULL(m_p3DPointsZ_origin);
	if(m_p3DPointsC)
		delete [] m_p3DPointsC;
	if(m_p3DPointsS)
		delete [] m_p3DPointsS;
}
int ReconstPoints3D::load(char* filename)
{
	ifstream file(filename, ios::in);   
	if (!file) {
		return 0;
	}
	
	// read num. of points
	file >> m_nGood3DPoints;
	alloc(m_nGood3DPoints);
	// read points coo3D
	float* ptX=m_p3DPointsX, *ptY=m_p3DPointsY, *ptZ=m_p3DPointsZ;
	while (!file.eof()) {
		file >> *ptX;
		file >> *ptY;
		file >> *ptZ;
		++ptX; ++ptY; ++ptZ;
	}
	return 1;
}
int ReconstPoints3D::save(char* filename)
{
	ofstream file(filename, ios::out);   
	if (file.fail()) return 0;
	file << m_nGood3DPoints << endl;//" " << width << " " << height << endl;
	float* ptX=m_p3DPointsX, *ptY=m_p3DPointsY, *ptZ=m_p3DPointsZ;
	for (int i=0; i<(int)m_nGood3DPoints; ++i, ++ptX,++ptY,++ptZ) {
		file << *ptX << " " << *ptY << " " << *ptZ << " ";
	}
	return 1;
}
float* ReconstPoints3D::getXlist() const
{
	return m_p3DPointsX;
}
float* ReconstPoints3D::getYlist() const
{
	return m_p3DPointsY;
}
float* ReconstPoints3D::getZlist() const
{
	return m_p3DPointsZ;
}
unsigned char* ReconstPoints3D::getARGBlist() const
{
	return m_p3DPointsC;
}
float* ReconstPoints3D::getPointSizelist() const
{
	return m_p3DPointsS;
}
int ReconstPoints3D::getNumPoints() const
{
	return m_nGood3DPoints;
}
// return 3 images containing X,Y and Z values
void ReconstPoints3D::getImages_3D(float* X_im, float* Y_im, float* Z_im, const int* valid_pixels)
{
}

						