uCOS

开发平台：
C/C++

gps.h：源码内容
							#ifndef  GPS_H
#define  GPS_H
#ifdef   GPS_GLOBALS
#define  GPS_EXT
#else
#define  GPS_EXT  extern
#endif
#define NP_MAX_CMD_LEN			8		// maximum command length (NMEA address)
#define NP_MAX_DATA_LEN			256		// maximum data length
#define NP_MAX_CHAN				36		// maximum number of channels
#define NP_WAYPOINT_ID_LEN		32		// waypoint max string len
GPS_EXT  INT8U              GPS_RxState;
GPS_EXT  INT8U              GPS_RxBuf[GPS_RX_BUF_SIZE];
GPS_EXT  INT8U              GPS_RxBufCnt;
GPS_EXT  INT8U              GPS_RxRdIx;
GPS_EXT INT8U  				Time_Adjust;
GPS_EXT INT16U 				Time_Count;
GPS_EXT INT8U  				Date_Adjust;
GPS_EXT	INT32U				m_dwCommandCount;				// number of NMEA commands received (processed or not processed)
typedef	struct tag_SatInfo { 
	INT16U	PRN;						//
	INT16U	SignalQuality;				//
	BOOLEAN	UsedInSolution;				//
	INT16U	Azimuth;					//
	INT16U	Elevation;					//
}SatInfo;
typedef enum tag_NP_STATE {
	NP_STATE_SOM =				0,		// Search for start of message
	NP_STATE_CMD,						// Get command
	NP_STATE_DATA,						// Get data
	NP_STATE_CHECKSUM_1,				// Get first checksum character
	NP_STATE_CHECKSUM_2,				// get second checksum character
} NP_STATE;
//
// GPGGA Data
//
typedef	struct tag_GPGGA_DATA { 
	INT8U 	Hour;							//
	INT8U 	Minute;							//
	INT8U 	Second;							//
	FP64 	Latitude;						// < 0 = South, > 0 = North
	FP64 	Longitude;						// < 0 = West, > 0 = East
	INT8U 	GPSQuality;						// 0 = fix not available, 1 = GPS sps mode, 2 = Differential GPS, SPS mode, fix valid, 3 = GPS PPS mode, fix valid
	INT8U 	NumOfSatsInUse;					//
	FP64 	HDOP;							//
	FP64 	Altitude;						// Altitude: mean-sea-level (geoid) meters
	INT32U 	Count;							//
	INT32S 	OldVSpeedSeconds;				//
	FP64 	OldVSpeedAlt;					//
	FP64 	VertSpeed;						//
} GPGGA_DATA;
GPS_EXT  GPGGA_DATA GPGGAData;
//
// GPGSA
//
typedef	struct tag_GPGSA_DATA { 
	INT8U 	Mode;							// M = manual, A = automatic 2D/3D
	INT8U 	FixMode;						// 1 = fix not available, 2 = 2D, 3 = 3D
	INT16U 	SatsInSolution[NP_MAX_CHAN]; 	// ID of sats in solution
	FP64 	PDOP;							//
	FP64 	HDOP;							//
	FP64 	VDOP;							//
	INT32U 	Count;							//
} GPGSA_DATA;
GPS_EXT  GPGSA_DATA GPGSAData; 
//
// GPGSV
//
typedef	struct tag_GPGSV_DATA { 
	INT8U 	TotalNumOfMsg;					//
	INT16U 	TotalNumSatsInView;				//
	SatInfo SatInfo[NP_MAX_CHAN];			//
	INT32U 	Count;							//
} GPGSV_DATA;
GPS_EXT  GPGSV_DATA GPGSVData;
//
// GPRMB
//
typedef	struct tag_GPRMB_DATA { 
	INT8U 	DataStatus;						// A = data valid, V = navigation receiver warning
	FP64 	CrosstrackError;				// nautical miles
	INT8U 	DirectionToSteer;				// L/R
	char 	OriginWaypoint[NP_WAYPOINT_ID_LEN]; // Origin Waypoint ID
	char 	DestWaypoint[NP_WAYPOINT_ID_LEN]; // Destination waypoint ID
	FP64 	DestLatitude;					// destination waypoint latitude
	FP64 	DestLongitude;					// destination waypoint longitude
	FP64 	RangeToDest;					// Range to destination nautical mi
	FP64 	BearingToDest;					// Bearing to destination, degrees true
	FP64 	DestClosingVelocity;			// Destination closing velocity, knots
	INT8U 	ArrivalStatus;					// A = arrival circle entered, V = not entered
	INT32U Count;							//
} GPRMB_DATA;
GPS_EXT  GPRMB_DATA  GPRMBData;
//
// GPRMC
//
typedef	struct tag_GPRMC_DATA { 
	INT8U 	Hour;							//
	INT8U 	Minute;							//
	INT8U 	Second;							//
	INT8U 	DataValid;						// A = Data valid, V = navigation rx warning
	FP64 	Latitude;						// current latitude
	FP64 	Longitude;						// current longitude
	FP64 	GroundSpeed;					// speed over ground, knots
	FP64 	Course;							// course over ground, degrees true
	INT8U 	Day;							//
	INT8U 	Month;							//
	INT16U 	Year;							//
	FP64 	MagVar;							// magnitic variation, degrees East(+)/West(-)
	INT32U 	Count;							//
} GPRMC_DATA; 
GPS_EXT  GPRMC_DATA  GPRMCData;
//
// GPZDA
//
typedef	struct tag_GPZDA_DATA { 
	INT8U 	Hour;							//
	INT8U 	Minute;							//
	INT8U 	Second;							//
	INT8U 	Day;							// 1 - 31
	INT8U 	Month;							// 1 - 12
	INT16U 	Year;							//
	INT8U 	LocalZoneHour;					// 0 to +/- 13
	INT8U 	LocalZoneMinute;				// 0 - 59
	INT32U 	Count;							//
} GPZDA_DATA;
GPS_EXT  GPZDA_DATA  GPZDAData;
/*
一、 NMEA0183标准语句
1、 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> 经度半球E（东经）或W（西经）
<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）
2、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF>
<1> 模式，M=手动，A=自动
<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位
<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
3、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数（00~12，前面的0也将被传输）
<4> PRN码（伪随机噪声码）（01~32，前面的0也将被传输）
<5> 卫星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）
<6> 卫星方位角（000~359度，前面的0也将被传输）
<7> 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输）
注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF>
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
6、 Geographic Position（GLL）定位地理信息
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>
<1> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<2> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<3> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> 经度半球E（东经）或W（西经）
<5> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<7> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
二、 GARMIN定义的语句
7、 Estimated Error Information（PGRME）估计误差信息
$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF>
<1> HPE（水平估计误差），0.0~999.9米
<2> VPE（垂直估计误差），0.0~999.9米
<3> EPE（位置估计误差），0.0~999.9米
8、 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS定位信息
$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF>
<1> GPS周数（0~1023）
<2> GPS秒数（0~604799）
<3> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<4> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<5> GPS跳秒数
<6> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<7> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<8> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<9> 经度半球E（东经）或W（西经）
<10> 模式，M=手动，A=自动
<11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位
<12> 地面速率（0~1851公里/小时）
<13> 地面航向（000~359度，以真北为参考基准）
<14> PDOP位置精度因子（0~9，四舍五入取整）
<15> TDOP时间精度因子（0~9，四舍五入取整）
9、 Map Datum（PGRMM）坐标系统信息
$PGRMM,<1>*hh<CR><LF>
<1> 当前使用的坐标系名称（数据长度可变，如“WGS 84”）
注：该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。
10、 Sensor Status Information（PGRMT）工作状态信息
$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF>
<1> 产品型号和软件版本（数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05”）
<2> ROM校验测试，P=通过，F=失败
<3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败
<4> 存储的数据，R=保持，L=丢失
<5> 时钟的信息，R=保持，L=丢失
<6> 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移
<7> 数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空
<8> GPS接收机温度，单位为摄氏度
<9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失
注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。
11、 3D velocity Information（PGRMV）三维速度信息
$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF>
<1> 东向速度，514.4~514.4米/秒
<2> 北向速度，514.4~514.4米/秒
<3> 上向速度，999.9~9999.9米/秒
12、 DGPS Beacon Information（PGRMB）信标差分信息
$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF>
<1> 信标站频率（0.0，283.5~325.0kHz，间隔为0.5kHz）
<2> 信标比特率（0，25，50，100或200bps）
<3> SNR信标信号信噪比（0~31）
<4> 信标数据质量（0~100）
<5> 与信标站的距离，单位为公里
<6> 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描
<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位
<8> 差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号
注：hh—校验和，$与*之间所有字符代码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。）
注：<CR><LF>--帧结束，回车和换行
三、TEXT文本格式说明:
    区域描述:              长度:    注释:
    ----------------------- ------- ------------------------
    句头起始符              1       始终为 '@'
    ----------------------- ------- ------------------------
   /年                      2       UTC年的最后两位数字
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 月                      2       UTC月, "01".."12"
T | ----------------------- ------- ------------------------
i | 日                      2       UTC日, "01".."31"
m | ----------------------- ------- ------------------------
e | 时                      2       UTC时, "00".."23"
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 分                      2       UTC分, "00".."59"
  | ----------------------- ------- ------------------------
   秒                      2       UTC秒, "00".."59"
    ----------------------- ------- ------------------------
   /纬度半球                1       'N' 或 'S'
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 纬度坐标                7       WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm,
  |                                 在第4位数字后省略了一个小数点。
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 经度半球                1       'E' 或 'W'
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 经度坐标                8       WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,
P |                                 在第5位数字后省略了一个小数点。
o | ----------------------- ------- ------------------------
s | 定位状态                1       'd' 2维差分定位
i |                                 'D' 3维差分定位
t |                                 'g' 2维定位
i |                                 'G' 3维定位
o |                                 'S' 模拟状态
n |                                 '_' 无效
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 水平定位误差            3       单位为“米”
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 高度符号                1       '+' 或 '-'
  | ----------------------- ------- ------------------------
   高度                    5       海拔高，单位为“米”
    ----------------------- ------- ------------------------
   /东/西 速度方向          1       'E' 或 'W'
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 东/西速度               4       单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，
  |                                 ("1234" = 123.4 m/s)
V | ----------------------- ------- ------------------------
e | 南/北 速度方向          1       'S' 或 'N'
l |
o | ----------------------- ------- ------------------------
c | 南/北 速度              4       单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，
i |                                 ("1234" = 123.4 m/s)
t | ----------------------- ------- ------------------------
y | 垂直速度方向            1       'U' (上) 或 'D' (下)
  | ----------------------- ------- ------------------------
  | 垂直速度                4       单位是“米/秒”，在第二位后省略了一个小数点，
                                   ("1234" = 12.34 m/s)
    ----------------------- ------- ------------------------
    句尾结束符              2        回车, '0x0D', 和换行'0x0A'
    ----------------------- ------- ------------------------
如果某字段的数值没有达到所定义的长度，将在前面添加0。
任何无效的数字将以下划线来代替。
             
$GPRMC,174921,A,2216.386,N,11331.650,E,000.0,360.0,311205,001.9,W*6D                                                                    
$GPRMB,A,,,,,,,,,,,,V*71                        
$GPGGA,174921,2216.386,N,11331.650,E,1,03,5.4,-33.6,M,-3.3,M,,*46                                                                 
$GPGSA,A,3,01,,,,14,,,,22,,,,5.4,5.4,1.0*37                                           
$GPGSV,3,1,10,01,08,285,49,05,44,088,00,06,00,160,00,09,23,037,00*79                                                                    
$GPGSV,3,2,10,14,34,315,52,15,40,211,31,18,67,103,00,21,23,184,31*7C                                                                    
$GPGSV,3,3,10,22,62,342,53,30,45,134,00,,,,,,,,*7B                                                  
$PGRME,19.1,M,16.6,M,21.8,M*1D                              
$GPGLL,2216.386,N,11331.650,E,174922,A*29                                         
$PGRMZ,-110,f,3*36                  
$PGRMM,WGS 84*06                
$GPBOD,,T,,M,,*4              
$GPRTE,1,1,c,0*07                 
*/
void    GPS_Init(void);              			 /* Initialize GPS                          */
void    GPS_RxHandler(INT8U data);            	 /* Processor independent Rx handler               */
void    GPS_TxHandler(void);                  	 /* Processor independent Tx handler               */
void    GPS_InitTarget(void);     			 	 /* Initialize the target specifics                */
void    GPS_RxTxISR(void);                       /* Assembly Language Rx/Tx ISR                    */
void    GPS_RxTxISRHandler(void);                /* C code to process Rx or Tx character           */
void    GPS_RxISR(void);                         /* Assembly Language Rx ISR                       */
void    GPS_RxISRHandler(void);                  /* C code to process character received           */
void    GPS_RxIntEn(void);                       /* Enable  Rx interrupts                          */
void    GPS_RxIntDis(void);                      /* Disable Rx interrupts                          */
void    GPS_TxISR(void);                         /* Assembly Language Tx ISR                       */
void    GPS_TxISRHandler(void);                  /* C code to process next character to send       */
void    GPS_TxIntEn(void);                       /* Enable  Tx interrupts                          */
void    GPS_TxIntDis(void);                      /* Disable Tx interrupts                          */
void    GPS_Tx1(INT8U c);                        /* Function to send a single character            */
BOOLEAN GetField(INT8U *pData, INT8U *pField, INT32S nFieldNum, INT32S nMaxFieldLen);
BOOLEAN IsSatUsedInSolution(INT16U wSatID);
BOOLEAN ProcessCommand(INT8U *pCommand, INT8U *pData);
void GPDataReset(void);
void ProcessNMEA(INT8U btData);
void ProcessGPZDA(INT8U *pData);
void ProcessGPRMC(INT8U *pData);
void ProcessGPRMB(INT8U *pData);
void ProcessGPGSV(INT8U *pData);
void ProcessGPGSA(INT8U *pData);
void ProcessGPGGA(INT8U *pData);
#endif

						