matlab例程

开发平台：

Matlab

observationLikelihood.m：源码内容

							function [ w ] = observationLikelihood( x, observation )
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% function [ w ] = observationLikelihood( x, observation )
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%  J.L. Blanco - University of Malaga, Spain
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% Copyright (c) 2007  Jose Luis Blanco Claraco.
% 
% Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
% this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
% the Software without restriction, including without limitation the rights to
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% of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do
% so, subject to the following conditions:
% 
% The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
% copies or substantial portions of the Software.
% 
% THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
% IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
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% OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
% SOFTWARE.
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global sensorNoiseStd;
M = size(x,1);
N = size(x,2);  
N0 = N - 3; % The first index of the last "triplet"
errsSq = sum( ( [x(:,N0+1)-observation(1) x(:,N0+2)-observation(2) ] ).^2, 2 );
w = exp(-0.5 * errsSq / (sensorNoiseStd.^2) );

						