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hkpCharacterRigidBody.h：源码内容
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 * 
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 * 
 */
#ifndef HK_CHARACTER_RIGIDBODY__H
#define HK_CHARACTER_RIGIDBODY__H
#include <Common/Base/Types/Physics/hkStepInfo.h>
#include <Physics/Utilities/CharacterControl/hkpCharacterControl.h>
#include <Physics/Dynamics/Collide/hkpCollisionListener.h>
#include <Physics/Dynamics/World/Listener/hkpWorldPostSimulationListener.h>
#include <Physics/Dynamics/Entity/hkpEntityListener.h>
class hkpRigidBody;
class hkpPhantomCallbackShape;
class hkpShape;
class hkpCapsuleShape;
class hkpCdPointCollector;
struct hkpSurfaceInfo;
/// Character controller cinfo
struct hkpCharacterRigidBodyCinfo
{
	HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CHARACTER, hkpCharacterRigidBodyCinfo );
	//
	// Values used to seup rigid body
	//
	/// The collision filter info
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkUint32 m_collisionFilterInfo;
	/// The shape
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkpShape* m_shape;	
	/// Initial position
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkVector4 m_position;
	/// Initial rotation
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkQuaternion m_rotation;
	/// The mass of character
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkReal m_mass;	
	/// Set friction of character
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkReal m_friction;
	/// Set maximal linear velocity
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkReal m_maxLinearVelocity;
	/// Set maximal allowed penetration depth
	/// See hkRigidBodyCinfo for details
	hkReal m_allowedPenetrationDepth;
	//
	// Character controller specific values
	//
	/// Set up direction 
	hkVector4 m_up;	
	/// Set maximal slope
	hkReal m_maxSlope;
	/// Set maximal force of character
	hkReal m_maxForce;
	//
	// Parameters used by checkSupport
	//
	/// Set maximal speed for simplex solver
	hkReal m_maxSpeedForSimplexSolver;
	/// Set penetration recovery speed
	hkReal m_penetrationRecoverySpeed;
	/// Internal use
	hkInt32 m_userPlane;
	/// Set limit support distance		
	hkReal m_supportDistance;
	/// Set color of character for the visual debugger
	hkInt32	m_vdbColor;
	// Constructor. Sets some defaults.
	hkpCharacterRigidBodyCinfo()
	{
		m_mass = 100.0f;
		m_maxForce = 1000.0f;
		m_friction = 0.0f;
		m_maxSlope = HK_REAL_PI / 3.0f;;
		m_up.set( 0,1,0 );
		m_userPlane = 0;
		m_maxLinearVelocity = 20.0f;
		m_allowedPenetrationDepth = -0.1f;
		m_maxSpeedForSimplexSolver = 10.0f;
		m_penetrationRecoverySpeed = 1.0f;
		m_collisionFilterInfo = 0;
		m_position.setZero4();
		m_rotation.setIdentity();
		m_supportDistance = 0.1f;
		m_vdbColor = 0xA0FF0000;
	}
};
/// The character rigid body class is used to represent a rigid body that can move dynamically around 
/// the scene. It is called character rigid body because it is usually used to represent game characters. 
/// It is a rigid body analogy to hkpCharacterProxy controller. But opposite to hkpCharacterProxy, which 
/// is represented by virtual phantom shape, hkpCharacterRigidBody controller is physically presented in the dynamic scene. 
/// It's movement is controlled by direct setting its linear and angular velocities.
/// It's an entity listener so it can add itself to the world as a hkpWorldPostSimulationListener.
/// Doing so has two purposes:
///
/// The first usage is the modification of a mass of rigid body character during collision with dynamic objects in the scene.
/// This approach allows continuous regulation of "maximal force (power)" of character during interaction with other dynamics objects.
/// (Modification factor decreases the mass of rigid body during response calculation)
/// Modification factor is calculated in every step in contactProcessCallback() using the following formulas:
///
///  - Calculate angle alpha between contact normal and current acceleration
///  - Calculate current force applied to interaction object as F = mass*acceleration*cos(alpha)
///  - If (F > Fmax) calculate mass modification factor
///  - Apply mass modification factor to impulse calculation using hkpResponseModifier::setInvMassScalingForContact()
///
/// The acceleration is calculated as difference between the required output velocity from state machine and current
/// velocity of rigid body divided by timestep.
///
/// The second usage is the addition of extra contact points to avoid movement of character on "steep" plane. "Steep" plane is defined
/// by m_maxSlope parameter. It's a angle between UP direction and normal of the plane. So vertical plane has PI/2 (90 Deg) and horizontal plane 0.
/// Default value is PI/3 (60 Deg).
class hkpCharacterRigidBody : public hkReferencedObject, public hkpEntityListener, public hkpWorldPostSimulationListener
{
	public:
		HK_DECLARE_CLASS_ALLOCATOR(HK_MEMORY_CLASS_CHARACTER);
		/// Constructor
		/// Creates a rigid body, and an associated contact point listener
		hkpCharacterRigidBody( const hkpCharacterRigidBodyCinfo& info );
		/// Destructor
		~hkpCharacterRigidBody();
		/// Get rigid body of character		
		hkpRigidBody* getRigidBody() const;
		/// Check and see if the character is supported in the given direction (and by what).
		/// This call checks the geometry immediately around the character, and does not take velocity into account.
		/// i.e. if the character is moving away from the ground, but is still touching the ground, this function
		/// will return SUPPORTED as the supported state.
		void checkSupport(const hkStepInfo& stepInfo, hkpSurfaceInfo& ground) const;	
		/// As above, but provides support information to a collector.
		/// param collector A collector to which support information will be passed. Its addCdPoint callback will be 
		///   called for each contact point which provides support to the character. The collidable providing support
		///   to the character is always the m_cdBodyB member of the hkpCdPoint. Note that the reference passed to the
		///   callback targets a temporary.
		void checkSupport(const hkStepInfo& stepInfo, hkpSurfaceInfo& ground, hkpCdPointCollector* collector ) const;	
		/// Set linear acceleration for mass modifier
		void setLinearAccelerationToMassModifier(const hkVector4& newAcc);
		/// Set the maximum force the character is able to apply to another physical object
		void setMaxForce( hkReal maxForce );
		//
		// Simple wrappers for rigid body functions
		//
		/// Set character linear velocity.  The timestep argument should be given the same timestep that is passed
		/// to the physics simulation step.  Note, the timestep must be greater than 0.0f.  A value of 0.0f or less
		/// will set hkpCharacterRigidBodyCollisionListener::m_acceleration to be INF, which could cause crashes.
		void setLinearVelocity(const hkVector4& newVel, hkReal timestep );
		/// Get character linear velocity
		const hkVector4& getLinearVelocity() const;
		/// Set character angular velocity
		void setAngularVelocity(const hkVector4& newAVel);
		/// Get character angular velocity
		const hkVector4& getAngularVelocity() const;
		/// Get character position
		const hkVector4& getPosition() const;
	public:
		// Listener methods.
		virtual void entityAddedCallback( hkpEntity* entity );
		virtual void entityRemovedCallback( hkpEntity* entity );
		virtual void postSimulationCallback( hkpWorld* world );
	public:
		/// Traverse all the contact points in a collision entry, adding vertical planes as necessary.
		inline void considerCollisionEntryForSlope( const hkpWorld* world, const hkpLinkedCollidable::CollisionEntry& entry, hkpSimpleConstraintContactMgr* mgr, hkArray<hkContactPointId>& contactPointIds );
		/// For each collision entry, limit the responses involved based on the character's m_maxForce value.
		inline void considerCollisionEntryForMassModification( const hkpWorld* world, const hkpLinkedCollidable::CollisionEntry& entry, hkpSimpleConstraintContactMgr* mgr, const hkArray<hkContactPointId>& contactPointIds );
	public:
		void unweldContactPoints( hkpSimpleConstraintContactMgr* mgr, const hkArray<hkContactPointId>& contactPointIds, hkReal normalFactor );
		static void HK_CALL unweldContactPoints( const hkTransform& transform, const hkpCapsuleShape* capsule, hkpSimpleConstraintContactMgr* mgr, const hkArray<hkContactPointId>& contactPointIds, hkReal normalFactor );
	public:
		/// Remove the vertical points added by this object from any extant constraint manager. 
		void discardVerticalPoints();
		/// Consider contact points for maxSlope, maxForce and welding.
		void processActualPoints( hkpWorld* world );
	public:
		hkpRigidBody* m_character;
		
		hkVector4 m_up;
		hkReal m_maxSlopeCosine;
		hkInt32 m_userPlanes;
		hkReal m_penetrationRecoverySpeed;
		hkReal m_maxSpeedForSimplexSolver;
		hkReal m_supportDistance;
	public:
		// Internal use
		/// The information needed to delete vertical points in the next step.
		struct VertPointInfo
		{
			hkContactPoint m_vertPoint;
			hkpSimpleConstraintContactMgr* m_mgr;
		};
		/// The vertical points we added in the previous step.
		hkArray<VertPointInfo> m_verticalContactPoints;
		/// We set the w component of the position of vertical contact points to this value.
		static const int m_magicNumber = 0x008df4a7;
		/// When removing a contact point, we set the w component of its position to this value. 
		static const int m_notMagicNumber = 0x00fa2bb3;
		hkVector4 m_acceleration;
		hkReal	m_maxForce;
	private:
		struct CollectorPair;
};
#endif //HK_CHARACTER_RIGIDBODY__H
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* Havok SDK - NO SOURCE PC DOWNLOAD, BUILD(#20090216)
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* the license is included with this software and is also available at www.havok.com/tryhavok.
* 
*/

						