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hkpConstraintChainUtil.h：源码内容
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 * 
 */
#ifndef HK_UTILITIES_CONSTRAINT_CHIAN_UTIL_H
#define HK_UTILITIES_CONSTRAINT_CHIAN_UTIL_H
#include <Common/Base/hkBase.h>
class hkpConstraintInstance;
class hkpConstraintMotor;
class hkpPositionConstraintMotor;
class hkpConstraintChainInstance;
class hkpBallSocketChainData;
class hkpEntity;
class hkVector4;
class hkpConstraintInstance;
class hkpConstraintMotor;
class hkpPositionConstraintMotor;
class hkpConstraintChainInstance;
class hkpBallSocketChainData;
class hkpEntity;
class hkVector4;
class hkQuaternion;
	/// Constraint chain utility functions.
class hkpConstraintChainUtil
{
public:
		//
		// Chain construction functions
		//
		/// This function builds a constraint chain instance, and a powered chain data.
		/// These are build from the ordered constraints list.
		/// All the constraints are assumed to be powered ragdoll/hinge constraints. 
		/// The function triggers an assert otherwise.
	static hkpConstraintChainInstance* HK_CALL buildPoweredChain(hkArray<hkpConstraintInstance*>& constraints, hkBool cloneMotors);
		/// This function adds a new constraint to a ball-socket constraint chain.
	static void HK_CALL addConstraintToBallSocketChain( hkpConstraintChainInstance* instance, hkpEntity* entityToAppend, const hkVector4& pivotWs );
		/// This function adds a new constraint to a powered constraint chain.
	static void HK_CALL addConstraintToPoweredChain( hkpConstraintChainInstance* instance, hkpEntity* entityToAppend, const hkVector4& pivotWs, hkpConstraintMotor* motor0, hkpConstraintMotor* motor1, hkpConstraintMotor* motor2  );
		/// This function adds a new constraint to a ball-socket constraint chain.
	static hkResult HK_CALL addConstraintToChain(hkpConstraintInstance* newChildInstance, hkpConstraintChainInstance* chainInstance, hkpBallSocketChainData* chainData);
		//
		// Helper functions
		//
		/// This attempts to find a connection from entityA to entityB along the constraints in the allConstraint list.
		/// Upon success, the function return HK_SUCCESS value and fills the entitiesOut and constraintsOut with ordered lists
		/// of entities and constraints visited on the shortes path. 
		/// The function returns HK_FAILURE when no path connects entityA and entityB.
 	static hkResult HK_CALL findConstraintLinkBetweenEntities(const hkArray<hkpConstraintInstance*>& allConstraints, hkpEntity* entityA, hkpEntity* entityB, hkArray<hkpEntity*>& entitiesOut, hkArray<hkpConstraintInstance*>& constraintsOut);
		/// This returns a list of hkEntities linked to the specified entity by any of the constraints in the allConstraints list.
		/// The entities found are placed in the entitiesOut array, and the constraintsOut array contains the corresponding constraints, which lead to those entities.
	static void HK_CALL getAdjointEntities(const hkArray<hkpConstraintInstance*>& allConstraints, const hkpEntity* entity, hkArray<hkpEntity*>& entitiesOut, hkArray<hkpConstraintInstance*>& constraintsOut);
		
};
#endif // HK_UTILITIES_CONSTRAINT_CHIAN_UTIL_H
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