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Visual C++

hkpConstraintUtils.h：源码内容
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 * 
 */
#ifndef INC_UTILITIES_CONSTRAINTUTILS_H
#define INC_UTILITIES_CONSTRAINTUTILS_H
#include <Common/Base/hkBase.h>
class hkpConstraintInstance;
class hkpConstraintMotor;
class hkpPositionConstraintMotor;
class hkpConstraintChainInstance;
class hkpBallSocketChainData;
class hkpEntity;
class hkVector4;
class hkpConstraintInstance;
class hkpConstraintMotor;
class hkpPositionConstraintMotor;
class hkpConstraintChainInstance;
class hkpBallSocketChainData;
class hkpEntity;
class hkVector4;
class hkpConstraintData;
	/// Constraint utility functions.
class hkpConstraintUtils
{
public:
		/// Converts the given constraint to its powered counterpart, using the given motor. If the constraint cannot be powered or it's powered already it returns HK_NULL
		/// and raises a warning.
	static hkpConstraintInstance* HK_CALL convertToPowered (const hkpConstraintInstance* originalConstraint, hkpConstraintMotor* constraintMotor, hkBool enableMotors);
		/// Converts the given constraint to its corresponding 'limits' counterpart. This only works for powered/non-powered hinge and ragdoll constraints.
		/// It returns the original constraint if it already is of a 'limits' type.
		/// The function returns HK_NULL and asserts for all other constraints.
	static hkpConstraintInstance* HK_CALL convertToLimits (hkpConstraintInstance* originalConstraint);
		/// Checks whether the linear component of a constraint is valid. If large errors (distance between pivots > maxAllowedError) are detected,
		/// the constraint's child object (A) is moved towards the position of the parent object (B) by the amount specified by "relativeDisplacementTowardsParent".
		/// This can be called for the constraints of a rag doll to avoid the situation of the ragdoll getting stuck with an arm / leg in the landscape (by moving the child
		/// rigid body towards the parent, the rag doll is actually "pushed" away from the landscape.
		/// Notice that this method expects the pivots of rigid bodies to match the constraints representing the joints.
		/// The method return true if any fix up is done, false if no fix up is done.
	static hkBool HK_CALL checkAndFixConstraint (const hkpConstraintInstance* constraint, hkReal maxAllowedError = 0.05f, hkReal relativeDisplacementTowardsParent = 0.8f);
		/// Extracts pivot vectors from the constraint.
	static hkResult HK_CALL getConstraintPivots(const hkpConstraintInstance* constraint, hkVector4& pivotA, hkVector4& pivotB);
		/// Extracts motors from the constraints.
	static hkResult HK_CALL getConstraintMotors(const hkpConstraintData* constraintData, hkpConstraintMotor*& motor0, hkpConstraintMotor*& motor1, hkpConstraintMotor*& motor2 );
};
#endif // INC_UTILITIES_CONSTRAINTUTILS_H
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