hkpDashpotAction.h
上传用户:yisoukefu
上传日期:2020-08-09
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Visual C++

  1. /* 
  2.  * 
  3.  * Confidential Information of Telekinesys Research Limited (t/a Havok). Not for disclosure or distribution without Havok's
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  6.  * 
  7.  */
  8. #ifndef HK_DASHPOT_H
  9. #define HK_DASHPOT_H
  10. #include <Physics/Dynamics/Action/hkpBinaryAction.h>
  11. #include <Physics/Dynamics/Entity/hkpRigidBody.h>
  12. extern const hkClass hkpDashpotActionClass;
  13. /// A dashpot is a simple version of a constraint that works like a heavily damped spring. 
  14. /// You can use a dashpot to attach two bodies together, or a body to a point in world space.
  15. /// It is similar to a point-to-point constraint, although it is an hkpAction rather
  16. /// an hkpConstraintInstance.
  17. /// A dashpot works by applying forces to its object or objects in an attempt 
  18. /// to keep the attachment points at the same position in world space. 
  19. /// These attachment points are specified in the local space of the rigid bodies.
  20. /// Strong forces (such as a Mouse Spring) or impulses may momentarily break this constraint, but the bodies will 
  21. /// automatically snap back to reinstate it. 
  22. /// n
  23. /// In general, dashpots are faster than constraints, but have less stability.
  24. /// For example, high strength values can add instability to the system, and can cause the system
  25. /// to gain energy and even explode. It is advisable to have a strength that is equal to the heaviest
  26. /// rigid body - for instance, if that body has a mass of 10 kg, a good value for strength
  27. /// is 10. It is also advisable to have a damping that is 1/10 the value of the strength.
  28. /// Values of much higher than this can make the system explode.n
  29. /// n
  30. /// The stability of the system is also linked to
  31. /// the size of the timesteps taken during simulation - a bigger timestep can make
  32. /// the system more unstable.  A timestep of .01666 (60 Hz) with two or three
  33. /// substeps is generally required.
  34. ///
  35. /// param str The strength of the dashpot range[see notes] default==1
  36. /// param damp The damping coeffecient of the dashpot - this determines the rate of decay of oscillations of the dashpot. A good value for damping is 1/10 the value of the strength. range[see notes] default==0.1
  37. class hkpDashpotAction : public hkpBinaryAction
  38. {
  39. public:
  40. HK_DECLARE_REFLECTION();
  41. /// Creates a dashpot with the specified construction info.
  42. hkpDashpotAction(hkpRigidBody* entityA = HK_NULL, hkpRigidBody* entityB = HK_NULL, hkUlong userData = 0);
  43.   /// Apply the hkpDashpotAction to the two bodies.
  44. /// A dashpot is an action and so it has an apply method. This method is called
  45. /// every timestep and applies the necessary impulses to ra and rb to achieve the
  46. /// dashpot motion.
  47. void applyAction(const hkStepInfo& stepInfo);
  48. /// Sets the attach points with world space information.
  49. /// Make sure to set the body pointers before calling this function.
  50. inline void setInWorldSpace(const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB);
  51. /// Sets the attach points with local space information.
  52. inline void setInBodySpace(const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB);
  53. /// Gets the point of attachment to body A, in body A space.
  54. inline const hkVector4& getPointA() const;
  55. ///Gets the point of attachment to body B, in body B space
  56. inline const hkVector4& getPointB() const;
  57. /// Sets the point of attachment to body A, in body A space.
  58. inline void setPointA(const hkVector4& pa);
  59. ///Sets the point of attachment to body B, in body B space
  60. inline void setPointB(const hkVector4& pb);
  61. /// Return positions in local space on bodies A and B to which the hkpDashpotAction is attached.
  62. /// param pa The hkpDashpotAction application point on bodyA, in the local space of bodyA, are copied into pa.
  63. /// param pb The hkpDashpotAction application point on bodyB, in the local space of bodyB, are copied into pb.
  64. inline void getPoints(hkVector4& pa, hkVector4& pb);
  65. /// Dynamically change points (in local space) on bodies A and B to which the hkpDashpotAction is attached.
  66. /// param pa The position of the point on bodyA in the local space of bodyA.
  67. /// param pb The position of the point on bodyB in the local space of bodyB.
  68. inline void setPoints(const hkVector4& pa, const hkVector4& pb);
  69. /// Returns the strength of the hkpDashpotAction.
  70. /// This value is the strength of the restoring force between the two points. An appropriate strength for 
  71. /// a hkpDashpotAction is the weight of the heavier of the two rigid bodies.
  72. inline hkReal getStrength() const;
  73. /// Dynamically sets the strength of the hkpDashpotAction.
  74. /// This value is the strength of the restoring force between the two points. An appropriate strength for a 
  75. /// hkpDashpotAction is the weight of the heavier of the two rigid bodies
  76. /// param s The new strength.
  77. inline void setStrength(hkReal s);
  78. /// Returns the damping coefficient of the hkpDashpotAction.
  79. /// The damping parameter specifies the rate of decay of the oscillations the hkpDashpotAction produces.
  80. /// Values higher than 1/10 of the hkpDashpotAction strength can cause instability.
  81. inline hkReal getDamping() const;
  82. /// Dynamically sets the damping coefficient of the hkpDashpotAction.
  83. /// The damping parameter specifies the rate of decay of the oscillations the hkpDashpotAction produces.
  84. /// In general the damping should be 10% of the strength of the hkpDashpotAction.
  85. /// param d The damping coefficient of the hkpDashpotAction.
  86. inline void setDamping(hkReal d);
  87. /// This function returns the last impulse has been applied to the bodies by the dashpot.
  88. inline const hkVector4 & getImpulse();
  89. /// hkpAction clone interface.
  90. virtual hkpAction* clone( const hkArray<hkpEntity*>& newEntities, const hkArray<hkpPhantom*>& newPhantoms ) const;
  91. protected:
  92. hkVector4 m_point[2];
  93. hkReal m_strength;
  94. hkReal m_damping;
  95. hkVector4 m_impulse;
  96. public:
  97. hkpDashpotAction( class hkFinishLoadedObjectFlag flag ) : hkpBinaryAction(flag) {}
  98. };
  99. #include <Physics/Utilities/Actions/Dashpot/hkpDashpotAction.inl>
  100. #endif // HAVOK_DASHPO
  101. /*
  102. * Havok SDK - NO SOURCE PC DOWNLOAD, BUILD(#20090216)
  103. * Confidential Information of Havok.  (C) Copyright 1999-2009
  104. * Telekinesys Research Limited t/a Havok. All Rights Reserved. The Havok
  105. * Logo, and the Havok buzzsaw logo are trademarks of Havok.  Title, ownership
  106. * rights, and intellectual property rights in the Havok software remain in
  107. * Havok and/or its suppliers.
  108. * Use of this software for evaluation purposes is subject to and indicates
  109. * acceptance of the End User licence Agreement for this product. A copy of
  110. * the license is included with this software and is also available at www.havok.com/tryhavok.
  111. */