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Visual C++

hkpMotorAction.h：源码内容
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#ifndef HK_MOTORACTION_H
#define HK_MOTORACTION_H
#include <Physics/Dynamics/Action/hkpUnaryAction.h>
extern const hkClass hkpMotorActionClass;
class hkpRigidBody;
class hkpRigidBody;
	/// This action applies torque to the rigid body passed as a parameter until it 
	/// reaches the desired angular velocity. The motor acts on 'body' spinning about 
	/// 'axis' at 'spin_rate' [radians/sec]. 'gain' specifies the rate at  which the 
	/// desired velocity is attained [(angular - current) * gain].
class hkpMotorAction: public hkpUnaryAction
{
	public:
			
		HK_DECLARE_REFLECTION();
			/// This is a very basic motor to test actions. An appropriate torque is applied to the
			/// identified rigid body at each step.
			///
			/// param body The body the action is applied to.
			/// param axis The axis of rotation of the body.
			/// param spinRate The desired angular velocity we want to reach [rad/s].
			/// param gain Specified how fast do we want to reach the desired angular velocity range[>0] default == 2.0f.
		inline hkpMotorAction();
			/// Creates a new hkpMotorAction.
		hkpMotorAction(hkpRigidBody* body, const hkVector4& axis, hkReal spinRate, hkReal gain = 2.0f);
			/// Apply the action to the rigid body. Called every simulation step.
		void applyAction(const hkStepInfo& stepInfo);
			/// Gets the spin rate (angular velocity) the action is trying to reach.
			/// This value is set on construction and can be changed by calling setSpinRate().
		inline hkReal getSpinRate() const;
			/// Sets the new desired spin rate the motor action will try to reach.
			/// param new_rate The new desired spin rate.
		inline void setSpinRate(hkReal new_rate);
			/// Gets the current gain.
			/// This is the gain that the action is currently using to reach the desired spin speed.
			/// The gain is set on construction and can be modified by the function setGain().
		inline hkReal getGain() const;
			/// Sets the a new gain rate for the action.
			/// The gain is the rate at which the action will try to reach the desired angular velocity.
			///
			/// param new_gain The new gain. Range [>0].
		inline void setGain(hkReal new_rate);
			/// Gets the axis around which the object should spin, in local space.
			/// This axis is specified on construction.
		inline const hkVector4& getAxis() const;
			/// Sets the axis around which the object should spin, in local space.
		inline void setAxis(const hkVector4& axis);
			/// Gets the current activation state for this motor
		inline hkBool isActive() const;
			/// Activate/deactivate
		inline void setActivation(hkBool b);
			/// hkpAction clone interface.
		virtual hkpAction* clone( const hkArray<hkpEntity*>& newEntities, const hkArray<hkpPhantom*>& newPhantoms ) const;
	protected:
			
		hkVector4 m_axis;
			
		hkReal m_spinRate;
		
			
		hkReal m_gain;
			
		hkBool m_active;
	public:
		hkpMotorAction( class hkFinishLoadedObjectFlag flag ) : hkpUnaryAction(flag) {}
};
#include <Physics/Utilities/Actions/Motor/hkpMotorAction.inl>
#endif // HK_MOTOR_ACTION_H
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