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Visual C++

hkpConstraintQueryIn.h：源码内容
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 * 
 */
#ifndef HK_CONSTRAINTSOLVER2_CONSTRAINT_QUERY_IN_H
#define HK_CONSTRAINTSOLVER2_CONSTRAINT_QUERY_IN_H
#include <Common/Base/hkBase.h>
#include <Common/Base/Types/Physics/hkStepInfo.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Solve/hkpSolverInfo.h>
class hkpVelocityAccumulator;
	/// The time information, the constraints get access to
class hkpConstraintQueryStepInfo
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpConstraintQueryStepInfo );
			/// The delta time of each solvers substep
		HK_ALIGN16( hkPadSpu<float>		m_substepDeltaTime );
		hkPadSpu<float>		m_microStepDeltaTime;
			/// The 1.0f/m_substepDeltaTime
		hkPadSpu<float>		m_substepInvDeltaTime;
		hkPadSpu<float>		m_frameDeltaTime;
		hkPadSpu<float>		m_frameInvDeltaTime;
		hkPadSpu<float>		m_invNumSteps;
		hkPadSpu<float>		m_invNumStepsTimesMicroSteps;	// = 1.0f/(numSubsteps*numMicroSteps)
	
			// a factor all rhs should be multiplied
		hkPadSpu<float>		m_rhsFactor;
			// a factor all invMasses should be multiplied
		hkPadSpu<float>		m_virtMassFactor;
			// a factor for all rhs used for friction calculations
		hkPadSpu<float> m_frictionRhsFactor;
};
#define HK_ACCUMULATOR_OFFSET_TO_INDEX(offset) hkObjectIndex(unsigned(offset) / sizeof(hkpVelocityAccumulator))
	/// The input structure to hkConstraints::buildJacobian.
class hkpConstraintQueryIn: public hkpConstraintQueryStepInfo
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpConstraintQueryIn );
	
		hkpConstraintQueryIn() { }
			/// The velocity accumulator of bodyA. Typically this is a hkpVelocityAccumulator
		HK_ALIGN16( hkPadSpu<const hkpVelocityAccumulator*>	m_bodyA );
			/// The velocity accumulator of bodyB. Typically this is a hkpVelocityAccumulator
		hkPadSpu<const hkpVelocityAccumulator*>	m_bodyB;
			/// the transform of rigid body A, identity transform if not available
		hkPadSpu<const hkTransform*>	m_transformA;
			/// the transform of rigid body B, identity transform if not available
		hkPadSpu<const hkTransform*>	m_transformB;
			/// the current global solver settings
		hkPadSpu<hkReal> m_tau;
			/// the current global solver settings
		hkPadSpu<hkReal> m_damping;
			/// if this class is used with the hkdynamics library, this points to an hkpConstraintInstance
		hkPadSpu<class hkpConstraintInstance*>	m_constraintInstance;
			/// if this class is used with the hkdynamics library, this points to an hkpConstraintRuntime
		hkPadSpu<void*>	m_constraintRuntime;
			// Data to be written to the header schema
		hkPadSpu<hkUint32> m_accumulatorAIndex;
		hkPadSpu<hkUint32> m_accumulatorBIndex;
		hkPadSpu<HK_CPU_PTR(void*)> m_constraintRuntimeInMainMemory;
		inline void set( const hkpSolverInfo& si, const hkStepInfo& stepInfo )
		{
			m_substepDeltaTime    = si.m_deltaTime;
			m_microStepDeltaTime  = si.m_deltaTime * si.m_invNumMicroSteps;
			m_substepInvDeltaTime = si.m_invDeltaTime;
			m_invNumSteps		  = si.m_invNumSteps;
			m_invNumStepsTimesMicroSteps	  = si.m_invNumSteps * si.m_invNumMicroSteps;
			m_tau			      = si.m_tau;
			m_damping		      = si.m_damping;
			m_rhsFactor			  = si.m_tauDivDamp * si.m_invDeltaTime;
			m_virtMassFactor      = si.m_damping;
			m_frictionRhsFactor   = si.m_frictionTauDivDamp * si.m_invDeltaTime;
			m_frameDeltaTime      = stepInfo.m_deltaTime;
			m_frameInvDeltaTime   = stepInfo.m_invDeltaTime;
		}
};
#endif // HK_CONSTRAINTSOLVER2_CONSTRAINT_QUERY_IN_H
/*
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