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hkpMotorConstraintInfo.h：源码内容
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 * 
 */
#ifndef HK_CONSTRAINTSOLVER2_MOTOR_CONSTRAINT_PUBLIC_H
#define HK_CONSTRAINTSOLVER2_MOTOR_CONSTRAINT_PUBLIC_H
class hkpConstraintQueryIn;
class hkpConstraintQueryOut;
class hkpSolverResults;
class hkpConstraintMotor;
class hkp2AngJacobian;
class hkp1Lin2AngJacobian;
/// A structure which is used for building jacobian elements
class hkp1dBilateralConstraintStatus
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkp1dBilateralConstraintStatus );
	    /// The relative mass of the two objects in constraint space
	    hkPadSpu<hkReal>			m_virtualMass;
};
/// The low level input structure to set up linear and angular motors for the constraint solver
class hkp1dConstraintMotorInfo
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkp1dConstraintMotorInfo );
	    // <todo> not used in position motor
	    /// position target for the current frame.
	    hkPadSpu<hkReal>				m_targetPosition;  
    
	    /// The target velocity
	    hkPadSpu<hkReal>				m_targetVelocity;
    
	    /// max force that can be applied
	    hkPadSpu<hkReal>				m_maxForce;
    
	    /// max force that can be applied in the reverse direction
	    hkPadSpu<hkReal>				m_minForce;
    
	    /// The relative stiffness of the motor between 0..1
	    hkPadSpu<hkReal>				m_tau;
    
	    /// The relative damping of the motor between 0..1
	    hkPadSpu<hkReal>				m_damping;
};
/// The inputs for the hkpConstraintMotor::hkCalcMotorData method
class hkpConstraintMotorInput: public hkp1dBilateralConstraintStatus
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpConstraintMotorInput );
	    /// delta time information about the solver (
	    hkPadSpu<const class hkpConstraintQueryStepInfo*> m_stepInfo;
    
	    /// information from the last step
	    class hkpSolverResults m_lastResults;
    
	    /// new target minus old target
	    hkPadSpu<hkReal> m_deltaTarget;
    
	    /// old target minus current position
	    hkPadSpu<hkReal> m_positionError;
};
/// The outputs for the hkpConstraintMotor::hkCalcMotorData method
class hkpConstraintMotorOutput: public hkp1dConstraintMotorInfo
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpConstraintMotorOutput );
};
extern "C"
{
		/// Calculate the desired position and the forces we can apply to get there according
		/// to the implemented force law.
	void HK_CALL hkCalcMotorData(const hkpConstraintMotor* someMotor, const hkpConstraintMotorInput* input, hkpConstraintMotorOutput* output);
	// build jacobian element
	void HK_CALL hk1dAngularVelocityMotorBeginJacobian( hkVector4Parameter directionOfConstraint, const hkpConstraintQueryIn &in, hkp2AngJacobian& jac, hkp1dBilateralConstraintStatus& statusOut );
	// must call hk1dAngularVelocityMotorBeginJacobian first to build jacobian in hkpConstraintQueryOut
	void HK_CALL hk1dAngularVelocityMotorCommitJacobian( hkp1dConstraintMotorInfo& info, const hkpConstraintQueryIn &in, hkp2AngJacobian& jac, hkpConstraintQueryOut &out );
	// build jacobian element
	void HK_CALL hk1dLinearVelocityMotorBeginJacobian( hkVector4Parameter directionOfConstraint, hkVector4Parameter pivot, const hkpConstraintQueryIn &in, hkp1Lin2AngJacobian& jac, hkp1dBilateralConstraintStatus& statusOut );
	// must call hk1dLinearVelocityMotorBeginJacobian first to build jacobian in hkpConstraintQueryOut
	void HK_CALL hk1dLinearVelocityMotorCommitJacobian( hkp1dConstraintMotorInfo& info, const hkpConstraintQueryIn &in, hkp1Lin2AngJacobian& jac, hkpConstraintQueryOut &out );
}
#endif // HK_CONSTRAINTSOLVER_MOTOR_CONSTRAINT_PUBLIC_H
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