hkpSimpleConstraintUtil.h
上传用户:yisoukefu
上传日期:2020-08-09
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源码类别:

其他游戏

开发平台:

Visual C++

  1. /* 
  2.  * 
  3.  * Confidential Information of Telekinesys Research Limited (t/a Havok). Not for disclosure or distribution without Havok's
  4.  * prior written consent. This software contains code, techniques and know-how which is confidential and proprietary to Havok.
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  6.  * 
  7.  */
  8. #ifndef HK_CONSTRAINTSOLVER2_SIMPLE_CONSTRAINT_UTIL_H
  9. #define HK_CONSTRAINTSOLVER2_SIMPLE_CONSTRAINT_UTIL_H
  10. #include <Common/Base/hkBase.h>
  11. /// struct to hold same caches for fast collision resolution
  12. /// Note: the size is quit big (6*48 = 288 bytes)
  13. /// some cached values, which allow for fast solving of simple 3d constraints
  14. /// (e.g. contact constraints for toi handling)
  15. struct hkpSimpleConstraintInfo
  16. {
  17. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpSimpleConstraintInfo );
  18. struct BodyInfo
  19. {
  20. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpSimpleConstraintInfo::BodyInfo );
  21. hkRotation m_jacT; // the transposed jacobians, used to get the velocities
  22. hkMatrix3 m_invIjac; // used to apply forces
  23. //hkMatrix3 m_inertia;
  24. hkReal m_invMass;
  25. hkReal m_mass;
  26. hkReal getMass() const { return m_mass; }
  27. };
  28. BodyInfo m_bodyInfo[2];
  29. /// first column is the normal direction, the other two columns are perpendicular
  30. hkRotation m_base;
  31. /// calculated by J^-1 * invI * J
  32. hkMatrix3 m_invMassMatrix;
  33. /// = m_invMassMatrix^-1
  34. hkMatrix3 m_massMatrix;
  35. /// store the inverted determinint of the invMassMatrix without row and column 1 and 2 
  36. hkReal& getMass00(){ return  m_invMassMatrix.getColumn(0)(3); }
  37. hkReal getMass00() const{ return  m_invMassMatrix.getColumn(0)(3); }
  38. /// store the inverted determinint of the invMassMatrix without row and column 1 and 2 
  39. hkReal& getInvDetM12(){ return  m_invMassMatrix.getColumn(1)(3); }
  40. hkReal getInvDetM12() const { return  m_invMassMatrix.getColumn(1)(3); }
  41. };
  42. struct hkpSimpleConstraintInfoInitInput
  43. {
  44. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpSimpleConstraintInfoInitInput );
  45. hkVector4 m_massRelPos;
  46. hkMatrix3 m_invInertia;
  47. hkReal m_invMass;
  48. const hkTransform* m_transform;
  49. };
  50. struct hkpSimpleConstraintUtilCollideParams
  51. {
  52. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpSimpleConstraintUtilCollideParams );
  53. hkReal m_friction;
  54. hkReal m_restitution;
  55. hkReal m_maxImpulse;
  56. /// This is the approaching velocity calculated outside this function
  57. /// (typically the collision velocity)
  58. /// This allows to make sure that the function applies an impulse even if the
  59. /// dynamics projected velocities are > 0
  60. hkReal m_externalSeperatingVelocity;
  61. hkReal m_extraSeparatingVelocity;
  62. // This value will virtuall rotate the colliding surface towards the velocity
  63. hkReal m_extraSlope;
  64. //
  65. // output
  66. //
  67. hkBool m_contactImpulseLimitBreached; // this is an output variable
  68. };
  69. struct hkpBodyVelocity
  70. {
  71. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpBodyVelocity );
  72. hkVector4 m_linear; // always in global space
  73. hkVector4 m_angular; // always in global space
  74. };
  75. extern "C"
  76. {
  77. /// Initialize a jacobian cache, directions specifies the direction space, directions.getColumn(0) must be the contact normal.
  78. void HK_CALL hkSimpleConstraintUtil_InitInfo( const hkpSimpleConstraintInfoInitInput& bodyA, const hkpSimpleConstraintInfoInitInput& bodyB,
  79. const hkMatrix3& directions, hkpSimpleConstraintInfo& infoOut);
  80. /// Get the point velocity between two objects.
  81. void HK_CALL hkSimpleConstraintUtil_getPointVelocity( const hkpSimpleConstraintInfo& info, hkpBodyVelocity& velA, hkpBodyVelocity& velB, hkVector4& out );
  82. /// Apply an impulse at object a and -impulse at object b, impulse specified in direction space.
  83. void HK_CALL hkSimpleConstraintUtil_applyImpulse( const hkpSimpleConstraintInfo& info, const hkVector4& impulse,
  84. hkpBodyVelocity& velA, hkpBodyVelocity& velB );
  85. hkReal HK_CALL hkSimpleConstraintUtil_calcTotalEnergy( const hkpSimpleConstraintInfo& info, hkpBodyVelocity& velA, hkpBodyVelocity& velB );
  86. /// Collide two objects, returns the impulse in the normal direction.
  87. hkReal  HK_CALL hkSimpleConstraintUtil_Collide( const hkpSimpleConstraintInfo& info, hkpSimpleConstraintUtilCollideParams& params,
  88. hkpBodyVelocity& velA, hkpBodyVelocity& velB );
  89. }
  90. #endif // HK_CONSTRAINTSOLVER2_SIMPLE_CONSTRAINT_UTIL_H
  91. /*
  92. * Havok SDK - NO SOURCE PC DOWNLOAD, BUILD(#20090216)
  93. * Confidential Information of Havok.  (C) Copyright 1999-2009
  94. * Telekinesys Research Limited t/a Havok. All Rights Reserved. The Havok
  95. * Logo, and the Havok buzzsaw logo are trademarks of Havok.  Title, ownership
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  100. * the license is included with this software and is also available at www.havok.com/tryhavok.
  101. */