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hkpVelocityAccumulator.h：源码内容
							
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 * 
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#ifndef HK_CONSTRAINTSOLVER2_VELOCITY_ACCUMULATOR_H
#define HK_CONSTRAINTSOLVER2_VELOCITY_ACCUMULATOR_H
	/// This is a simplified Rigid body as it is used by the
	/// constraint solver.
	/// Note: This class has different purposes, whether it is used for setting
	/// up the constraint solver input (hkConstraintDate::buildJacobian()), or when it is 
	/// used as a solver output.
class hkpVelocityAccumulator 
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT_SOLVER, hkpVelocityAccumulator );
	    /// A list of possible types
	    enum hkpAccumulatorType
	    {
		    /// A rigid body
		    HK_RIGID_BODY,
		/// A fixed rigid body, which ignores gravity
		HK_KEYFRAMED_RIGID_BODY,
		/// A rigid body which has no gravity applied (used for character controller)
		HK_NO_GRAVITY_RIGID_BODY,
		HK_END
	};
	hkEnum<hkpAccumulatorType,hkUint8> m_type;	
		/// set to true if coreFromWorldMatrix is the identity matrix
	hkBool m_matrixIsIdentity;	
		/// An index into hkpSolverInfo::m_deactivationInfo which is taken from
		/// hkpRigidBodyCinfo::m_solverDeactivation
	hkUint32 m_deactivationClass;
		/// Scaling factor for gravity
	hkReal m_gravityFactor;
		/// the linear velocity
	hkVector4 m_linearVel;
		/// the angular velocity in principle axis space 
	hkVector4 m_angularVel;
		/// the inverted diagonal of the inertia tensor in local space.
		/// plus the w component is the inverted mass
	hkVector4 m_invMasses;
	//
	//	Solver input accessors
	// 
	/// Get center of mass in world space. 
	/// Note: This only works before the constraint solver is called (e.g. in hkConstraintDate::buildJacobian())
	hkVector4& getCenterOfMassInWorld() { return getScratch0(); }
	/// Get center of mass in world space. 
	/// Note: This only works before the constraint solver is called (e.g. in hkConstraintDate::buildJacobian())
	const hkVector4& getCenterOfMassInWorld() const { return getScratch0(); }
	/// Get The matrix converting from world to principle axis space
	/// Note: This only works before the constraint solver is called (e.g. in hkConstraintDate::buildJacobian())
	hkRotation& getCoreFromWorldMatrix() { return m_scratch123; }
	/// Get The matrix converting from world to principle axis space
	/// Note: This only works before the constraint solver is called (e.g. in hkConstraintDate::buildJacobian())
	const hkRotation& getCoreFromWorldMatrix() const { return m_scratch123; }
	/// Get the average velocity during constraint solving multiplied by the number of substeps
	/// Note: this function only works after the constraint solver is called
	hkVector4& getSumLinearVel() { return getScratch0(); }
	/// Get the average velocity in principle axis space during constraint solving multiplied by the number of substeps
	/// Note: this function only works after the constraint solver is called
	hkVector4& getSumAngularVel() { return getScratch1(); }
	/// Get the average velocity during constraint solving multiplied by the number of substeps
	/// Note: this function only works after the constraint solver is called
	const hkVector4& getSumLinearVel() const { return getScratch0(); }
	/// Get the average velocity during constraint solving multiplied by the number of substeps
	/// Note: this function only works after the constraint solver is called
	const hkVector4& getSumAngularVel() const { return getScratch1(); }
	hkVector4& getScratch0() { return m_scratch0; }
	hkVector4& getScratch1() { return m_scratch123.getColumn(0); }
	hkVector4& getScratch2() { return m_scratch123.getColumn(1); }
	hkVector4& getScratch3() { return m_scratch123.getColumn(2); }
	const hkVector4& getScratch0() const { return m_scratch0; }
	const hkVector4& getScratch1() const { return m_scratch123.getColumn(0); }
	const hkVector4& getScratch2() const { return m_scratch123.getColumn(1); }
	const hkVector4& getScratch3() const { return m_scratch123.getColumn(2); }
public:		// internal, public needed for HK_COMPILE_TIME_ASSERT
	hkVector4 m_scratch0;
	hkRotation m_scratch123;
public:
	/// Set this velocity accumulator to the one of a fixed object
	HK_FORCE_INLINE void setFixed()
	{
		m_type = hkpVelocityAccumulator::HK_KEYFRAMED_RIGID_BODY;
		m_matrixIsIdentity = true;
		m_gravityFactor = 0.0f;
		this->m_invMasses.setZero4();
		this->m_linearVel.setZero4();
		this->m_angularVel.setZero4();
		this->getCenterOfMassInWorld().setZero4();
		this->getCoreFromWorldMatrix().setZero();
	}
};
#endif // HK_CONSTRAINTSOLVER2_VELOCITY_ACCUMULATOR_H
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