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hkpTriangleUtil.h：源码内容
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 * 
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#ifndef HK_COLLIDE2_TRIANGLEUTIL_H
#define HK_COLLIDE2_TRIANGLEUTIL_H
extern hkReal hkDefaultTriangleDegeneracyTolerance;
/// Triangle utilities (ray intersection, normal calculation, point-in-triangle tests etc.) 
class hkpTriangleUtil
{
	public:
		
		// Utilities...
			/// Method to calculate the (non-normalized) triangle normal.
			/// Given the vertices, set normal to be the non-unit normal.
			/// param normal   
			/// param a   
			/// param b   
			/// param c   
		static inline void HK_CALL calcNormal( hkVector4& normal, const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c );
			/// Method to calculate the triangle centroid.
			/// Given the vertices list, set the centroid to be the centroid of the three vertices.
			/// param centroid   
			/// param a   
			/// param b   
			/// param c 
		static inline void HK_CALL calcCentroid( hkVector4& centroid, const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c );
			/// Returns true if the point is in front of the Triangle.
			/// Given the plane in which the triangle is embedded, the point is in front if (and only if) 
			/// the point is in the half space (defined by the plane) that the normal points into.
			/// param point   
			/// param a   
			/// param b   
			/// param c   
		static inline hkBool HK_CALL inFront( const hkVector4& point, const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c );
			/// Return true if the point is contained within the Triangle.
			/// Assumes that the point is on the plane containing the Triangle.
			/// param pt   
			/// param a   
			/// param b   
			/// param c  
		static inline hkBool HK_CALL containsPoint( const hkVector4 &pt, const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c );
			/// Returns the plane constant (d) for this Triangle
		static inline hkReal HK_CALL calcPlaneConstant( const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c );
			/// Performs a ray-triangle intersection test.
			/// Returns true if the given ray r=pos+t*dir intersects the triangle  Returns t,
			/// and u,v (planar coordinates  on the triangle).
			/// If perform_culling=true, back-face culling is performed, i.e. if t gets negative, the
			/// method returns false.
			///
			/// param t               (output) distance to triangle if hit.
			/// param u               (output) barycentric coordinate on triangle if hit.
			/// param v               (output) barycentric coordinate on triangle if hit.
			/// param pos             (input) origin of ray.
			/// param dir             (input) direction of ray.
			/// param a               First vertex.
			/// param b               Second vertex.
			/// param c               Third vertex.
			/// param perform_culling If true backface culling will be performed.
		static hkBool HK_CALL rayIntersect( hkReal &t, hkReal &u, hkReal &v, const hkVector4 &pos, const hkVector4 &dir,
								  const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c, hkBool perform_culling=false );
			/// Returns true if the triangle is degenerate.
			/// Degenerate is assumed to be:
			///  * it has very small area (cross product of edges all squared less than given tolerance).
			///  * it has a aspect ratio which will cause collision detection algorithms to fail.
			/// param a               First vertex.
			/// param b               Second vertex.
			/// param c               Third vertex.
			/// param tolerance	   Minimal acceptable area and squared edge length
		static hkBool HK_CALL isDegenerate(const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& c , hkReal tolerance = hkDefaultTriangleDegeneracyTolerance);
	protected:
		hkpTriangleUtil();
};
#include <Physics/Collide/Util/hkpTriangleUtil.inl>
#endif // HK_COLLIDE2_TRIANGLEUTIL_H
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