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hkpSphereTriangleAgent.h：源码内容
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#ifndef HK_COLLIDE2_SPHERE_TRIANGLE_AGENT_H
#define HK_COLLIDE2_SPHERE_TRIANGLE_AGENT_H
#include <Physics/Collide/Agent/Util/LinearCast/hkpIterativeLinearCastAgent.h>
#include <Physics/Internal/Collide/Util/hkpCollideTriangleUtil.h>
#include <Physics/Collide/Dispatch/hkpCollisionDispatcher.h>
class hkpCollisionDispatcher;
	/// This agent handles collisions between hkpSphereShape and hkpTriangleShape
class hkpSphereTriangleAgent : public hkpIterativeLinearCastAgent
{
    public:
		static void HK_CALL initAgentFunc       (hkpCollisionDispatcher::AgentFuncs& f);
		static void HK_CALL initAgentFuncInverse(hkpCollisionDispatcher::AgentFuncs& f);
			///Registers this agent with the collision dispatcher.
		static void HK_CALL registerAgent(hkpCollisionDispatcher* dispatcher);
			///Registers this agent with the collision dispatcher. Does not register bridge agent.
		static void HK_CALL registerAgent2(hkpCollisionDispatcher* dispatcher);
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
        virtual inline void processCollision(const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpProcessCollisionInput& input, hkpProcessCollisionOutput& result);
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void getClosestPoints( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdPointCollector& pointDetails); 
			
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		static void HK_CALL staticGetClosestPoints( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, class hkpCdPointCollector& collector  );
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void getPenetrations(const  hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdBodyPairCollector& collector );
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		static void HK_CALL staticGetPenetrations(const  hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdBodyPairCollector& collector );
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void cleanup(hkCollisionConstraintOwner& info);
	protected:
		
		/// Constructor, called by the agent creation functions.
		HK_FORCE_INLINE hkpSphereTriangleAgent( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpContactMgr* mgr );
        /// Agent creation function used by the hkpCollisionDispatcher. 
		static hkpCollisionAgent* HK_CALL createSphereTriangleAgent(const 	hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpContactMgr* mgr);
        
		/// Agent creation function used by the hkpCollisionDispatcher. 
		static hkpCollisionAgent* HK_CALL createTriangleSphereAgent(	const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpContactMgr* mgr);
	public:
		enum ClosestPointResult
		{
			ST_CP_MISS,
			ST_CP_FACE,
			ST_CP_EDGE
		};
		static ClosestPointResult HK_CALL getClosestPoint( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCollideTriangleUtil::ClosestPointTriangleCache& m_cache, hkContactPoint& cpoint);
		static HK_FORCE_INLINE ClosestPointResult getClosestPointInl( const  hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCollideTriangleUtil::ClosestPointTriangleCache& m_cache, hkContactPoint& cpoint);
		hkContactPointId m_contactPointId;
		hkpCollideTriangleUtil::ClosestPointTriangleCache m_closestPointTriangleCache;
};
#endif // HK_COLLIDE2_SPHERE_TRIANGLE_AGENT_H
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