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hkpGjkConvexConvexAgent.h：源码内容
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#ifndef HK_COLLIDE2_CONVEX_CONVEX_AGENT_H
#define HK_COLLIDE2_CONVEX_CONVEX_AGENT_H
#include <Physics/Collide/Agent/Util/LinearCast/hkpIterativeLinearCastAgent.h>
#include <Physics/Internal/Collide/Gjk/hkpGjkCache.h>
#include <Physics/Collide/Agent/ConvexAgent/Gjk/hkpClosestPointManifold.h>
class hkpCollisionDispatcher;
	/// A hkpGjkConvexConvexAgent handles collision detection between pairs of hkConvexShapes.
	/// Read the hkpGskConvexConvexAgent documentation for further details
class hkpGjkConvexConvexAgent : public hkpIterativeLinearCastAgent
{
	public:
			/// Registers the agent with the collision dispatcher.
		static void HK_CALL registerAgent(hkpCollisionDispatcher* dispatcher);
			/// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void processCollision(const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpProcessCollisionInput& input, hkpProcessCollisionOutput& result);
	
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void getClosestPoints( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdPointCollector& pointDetails); 
		
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		static void HK_CALL staticGetClosestPoints( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdPointCollector& pointDetails); 
		
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void getPenetrations( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdBodyPairCollector& collector );
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		static void HK_CALL staticGetPenetrations( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpCdBodyPairCollector& collector );
			// hkpCollisionAgent interface implementation.
		virtual void cleanup( hkCollisionConstraintOwner& constraintOwner );
	public:
			/// Constructor, called by the createConvexConvexAgent() function.
		hkpGjkConvexConvexAgent(hkpContactMgr* mgr) : hkpIterativeLinearCastAgent(mgr) { m_oldNormal.setZero4(); m_oldNormal(3) = -1.0f; }
			/// Destructor, called by cleanup().
		~hkpGjkConvexConvexAgent(){}
			/// Agent creation function used by the hkpCollisionDispatcher. 
		static hkpCollisionAgent* HK_CALL createConvexConvexAgent(	const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpContactMgr* contactMgr);
	protected:
		friend class hkpConvexConvexWelderAgent;
		hkBool getClosestPoint( const hkpCdBody& bodyA, const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpExtendedGskOut& output);
		static HK_FORCE_INLINE hkBool staticGetClosestPoint(  const hkpCdBody& bodyA,	const hkpCdBody& bodyB, const hkpCollisionInput& input, hkpGjkCache& cache, struct hkpExtendedGskOut& output);
	protected:
		hkVector4	m_oldNormal;
		hkpGjkCache m_cache;
		hkpClosestPointManifold m_bridgeManifold;
};
#endif // HK_COLLIDE2_CONVEX_CONVEX_AGENT_H
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