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hkpConstraintProjector.h：源码内容

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 * 
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#ifndef HK_CONSTRAINT_PROJECTOR_H
#define	HK_CONSTRAINT_PROJECTOR_H
/// This is an utility class that can be used to project constraints pivots and limits in order to correct large positional and angular errors.
class	hkpConstraintProjector
{
public:
	/// Projection presets
	enum	Preset
	{
		HK_DEFAULT,									///
		HK_PROJECT_PIVOTS,							///
		HK_HIERARCHY,								///
	};
	/// Constraint sort type
	enum	Sort
	{
		HK_SORT_NONE,								///
		HK_SORT_PER_ERROR,							///
		HK_SORT_PER_MASS,							///
	};
public:
	Sort					m_sortMode;				///
	int						m_numPositionIterations;///
	int						m_numVelocityIterations;///
	hkReal					m_globalTau;			///
	hkReal					m_finalTau;				///
	hkReal					m_linearTau;			///
	hkReal					m_angularTau;			///
	hkReal					m_maxLinearError;		///
	hkReal					m_maxAngularError;		///
	hkReal					m_maxLinearVelocity;	///
	hkReal					m_maxAngularVelocity;	///
	hkReal					m_warmupT0;				///
	hkReal					m_warmupT1;				///
	hkReal					m_linearDamping;		///
	hkReal					m_angularDamping;		///
	hkBool					m_finalProject;			///
	hkBool					m_projectOnly;			///
public:
		/// The constructor initialize projection parameters with the given preset
	hkpConstraintProjector(Preset preset=HK_DEFAULT) { setPreset(preset); }
public:
		/// Set the preset used for constraints projection
		/// Notes: Projection parameters can be manually tuned by directly settings their values.
	void setPreset(Preset preset);
		/// Project constraints by moving rigid bodies referenced by constraints.
	void project(const hkArray<hkpConstraintInstance*>& constraints,hkpRigidBody* root=HK_NULL,hkReal timestep=0) const;
};
#endif
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