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hkpGenericConstraintData.h：源码内容
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#ifndef HK_DYNAMICS2_GENERIC_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_GENERIC_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
#include <Physics/Dynamics/Constraint/ConstraintKit/hkpGenericConstraintScheme.h>
class hkpGenericConstraintDataParameters;
extern const hkClass hkpGenericConstraintDataClass;
/// A generic constraint for use with the hkpConstraintConstructionKit. A generic constraint
/// initially doesn't restrict any movement for its bodies - it must be configured using the kit.
class hkpGenericConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
			/// A parameter index. The constraint construction kit returns an index each time you specify a pivot
			/// point, basis, or axis for the constraint, allowing you to access these later.
		typedef int hkpParameterIndex;
			/// Creates a new generic constraint.
		hkpGenericConstraintData();
		virtual ~hkpGenericConstraintData();
			/// Gets the parameter at the index returned during kit construction
		hkVector4* getParameters( hkpParameterIndex parameterIndex );
			/// Sets the parameters starting at the index returned during kit construction
		void setParameters( hkpParameterIndex parameterIndex, int numParameters, const hkVector4* newValues ); 
			/// Checks consistency of constraint members.
		virtual hkBool isValid() const;
		hkpGenericConstraintDataScheme* getScheme();
	public:
		struct hkpBridgeAtoms m_atoms;
	protected:
		// commands 
		// linear constraints
		void constrainAllLinearW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void constrainLinearW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void constrainToAngularW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void constrainAllAngularW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		// limits, friction, motors
		inline void setLinearLimitW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setAngularLimitW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setConeLimitW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setTwistLimitW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, const hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setAngularMotorW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setLinearMotorW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		inline void setAngularFrictionW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
			
		void setLinearFrictionW( hkArray<int>::iterator& currentCommand, hkArray<hkVector4>::iterator& currentData, hkpGenericConstraintDataScheme& scheme, hkpGenericConstraintDataParameters& vars, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out ) const;
		
		/// end commands
		void hatchScheme( hkpGenericConstraintDataScheme* scheme, const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out );
		class hkpGenericConstraintDataScheme m_scheme;
	public:
		// Internal functions
		virtual void buildJacobian( const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out );
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& info ) const;
		virtual int getType() const;
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpGenericConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f);
};
#endif
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