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hkpHingeLimitsData.h：源码内容
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 * prior written consent. This software contains code, techniques and know-how which is confidential and proprietary to Havok.
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 * 
 */
#ifndef HK_HINGE_LIMITS_H
#define HK_HINGE_LIMITS_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
extern const hkClass hkpHingeLimitsDataClass;
	/// This is a version of a hkLimitedHingeConstraint with removed linear constraints.
	/// This constraint is meant to be used with hkConstraintChains. 
	/// (that correspond to the ball-and-socket part). Once a chain has been defined, this constraint can be simply overlayed on top of it to impose 
	/// additional angular constraints.
	/// When this constraint is used together with hkpPoweredChainData, 
	/// care should be taken not to set the target in the powered chain data to lay
	/// outside the limits defined here.
class hkpHingeLimitsData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpHingeLimitsData();
			/// Set the data for a Limited Hinge constraint with information given in body space.
		void setInBodySpace(const hkVector4& axisA, const hkVector4& axisB, 
								const hkVector4& axisAPerp, const hkVector4& axisBPerp);
			/// Set the data for a Limited Hinge constraint with information given in world space.
		void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform, const hkVector4& axis);
			
			/// Check consistency of constraint members
		virtual hkBool isValid() const;
	
		/* Methods to set and get angle limits */
			/// Sets the maximum angular limit.
		inline void setMaxAngularLimit(hkReal rad);
			/// Sets the minimum angular limit.
		inline void setMinAngularLimit(hkReal rad);
			/// Gets the maximum angular limit.
		inline hkReal getMaxAngularLimit() const;
			/// Gets the minimum angular limit.
		inline hkReal getMinAngularLimit() const;
			/// sets the m_angularLimitsTauFactor. This is a factor in the range between 0 and 1
			/// which controls the stiffness of the angular limits. If you slowly increase
			/// this value from 0 to 1 for a newly created constraint,
			/// you can nicely blend in the limits.
		inline void setAngularLimitsTauFactor( hkReal mag );
			
			/// get the m_angularLimitsTauFactor;
 		inline hkReal getAngularLimitsTauFactor() const;
			/// Get type from this constraint	
		virtual int getType() const;
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_LIMITS = 0,			// angular limits defined around m_freeAxisA 
			SOLVER_RESULT_ANG_AXIS_1 = 1,		// angular constraint defined by m_constrainedAxis1A
			SOLVER_RESULT_ANG_AXIS_2 = 2,		// angular constraint defined by m_constrainedAxis2A
			SOLVER_RESULT_MAX = 3				// keep this in sync with the hkSolverResult array below
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpHingeLimitsData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[3/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
			// used by limits
			hkReal m_lastAngle; 
		};
		static inline Runtime* HK_CALL getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ) { return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
	public:
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpHingeLimitsData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			struct hkpSetLocalRotationsConstraintAtom  m_rotations;
			struct hkpAngLimitConstraintAtom           m_angLimit; 
			struct hkp2dAngConstraintAtom			  m_2dAng;
			enum Axis
			{
				AXIS_AXLE = 0,
				AXIS_PERP_TO_AXLE_1 = 1,
				AXIS_PERP_TO_AXLE_2 = 2
			};
			Atoms(){}
			// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_rotations; }
			// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_2dAng+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) :m_rotations(f), m_angLimit(f), m_2dAng(f) {}
		};
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( ConstraintInfo& infoOut ) const;
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpHingeLimitsData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
#include <Physics/Dynamics/Constraint/Chain/HingeLimits/hkpHingeLimitsData.inl>
#endif // HK_HINGE_LIMITS_H
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