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hkpBallSocketChainData.h：源码内容
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#ifndef HK_DYNAMICS2_BALL_SOCKET_CHAIN_H
#define HK_DYNAMICS2_BALL_SOCKET_CHAIN_H
#include <Physics/ConstraintSolver/Solve/hkpSolverResults.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
#include <Physics/Dynamics/Constraint/Chain/hkpConstraintChainData.h>
#include <Physics/Dynamics/Action/hkpArrayAction.h>
	/// A chain of ball-and-socket constraints. Useful for creating ropes or hanging bridges.
class hkpBallSocketChainData : public hkpConstraintChainData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		HK_DECLARE_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT); // and action too
		
		hkpBallSocketChainData();
		~hkpBallSocketChainData();
			/// Not implemented. Returns always true.
		hkBool isValid() const { return true; }
			/// Get type from this constraint	
 		virtual int getType() const;
			/// Returns the number of stored constraint infos.
		virtual int getNumConstraintInfos() { return m_infos.getSize(); }
		
			/// Adds a constraint info to the chain.
			/// Pivot points are specified in the local space of the bodies. 
		void addConstraintInfoInBodySpace(const hkVector4& pivotInA, const hkVector4& pivotInB );
	public:
		struct Runtime
		{
				/// Runtime only stores solver results. The number of solver results is (hkpBallAndSocketConstraintData::SOLVER_RESULT_MAX * getNumConstraintInfos()
				/// == 3 * getNumConstraintInfos()).
				/// Note: when the instance uses less constraints than there are constraintInfos, then the hkpSolverResults at the end of the array are uninitialized.
			inline const hkpSolverResults* getSolverResults() { return reinterpret_cast<hkpSolverResults*>(this); }
		};
		inline const Runtime* getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime )
		{ 
			return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); 
		}
	public:
		//
		// Internal functions
		//
			/// Interface implementation.
		virtual void buildJacobian( const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out );
			/// Interface implementation.
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& info ) const;
			/// Interface implementation.
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
			
			/// Serialization ctor.
		hkpBallSocketChainData(hkFinishLoadedObjectFlag f);
	public:
		struct hkpBridgeAtoms m_atoms;
			/// This structure holds information needed for an individual constraint in the chain.
		struct ConstraintInfo
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpBallSocketChainData::ConstraintInfo );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
				/// Constraint's pivot point in bodyA's space.
			hkVector4 m_pivotInA;
				/// Constraint's pivot point in bodyB's space.
			hkVector4 m_pivotInB;
		};
			/// Constraint infos for the chain's constraints.
		hkArray<struct ConstraintInfo> m_infos;
			/// Solver tau, this overrides the global value from hkpSolverInfo when processing the chained constraints.
		hkReal m_tau;
			/// Solver damping, this overrides the global value from hkpSolverInfo when processing the chained constraints.
		hkReal m_damping;
			/// Constraint force mixing parameter. Value added to the diagonal of the constraint matrix. 
			/// Should be zero or tiny, e.g. a fraction of HK_REAL_EPSILON. When this value is zero, then some chain configurations
			/// may result in a division by zero when solving.
		hkReal m_cfm;
			/// Specifies the maximum distance error in constraints allowed before the stabilization algorithm kicks in.
			/// The algorithm eliminates explosions in may cases, but due to its nature it yields incorrect results in certain use cases.
			/// It is disabled by default.
		hkReal m_maxErrorDistance;
};
#endif // HK_DYNAMICS2_BALL_SOCKET_CHAIN_H
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