hkpStiffSpringChainData.h
上传用户:yisoukefu
上传日期:2020-08-09
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开发平台:

Visual C++

  1. /* 
  2.  * 
  3.  * Confidential Information of Telekinesys Research Limited (t/a Havok). Not for disclosure or distribution without Havok's
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  6.  * 
  7.  */
  8. #ifndef HK_DYNAMICS2_STIFF_SPRING_CHAIN_H
  9. #define HK_DYNAMICS2_STIFF_SPRING_CHAIN_H
  10. #include <Physics/ConstraintSolver/Solve/hkpSolverResults.h>
  11. #include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
  12. #include <Physics/Dynamics/Constraint/Chain/hkpConstraintChainData.h>
  13. #include <Physics/Dynamics/Action/hkpArrayAction.h>
  14. /// A chain of stiff springs
  15. class hkpStiffSpringChainData : public hkpConstraintChainData
  16. {
  17. public:
  18. HK_DECLARE_REFLECTION();
  19. HK_DECLARE_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_CONSTRAINT ); // and action too
  20. hkpStiffSpringChainData();
  21. ~hkpStiffSpringChainData();
  22. /// Not implemented. Returns always true.
  23. hkBool isValid() const { return true; }
  24. /// Get type from this constraint
  25.   virtual int getType() const;
  26. /// Returns the number of stored constraint infos.
  27. virtual int getNumConstraintInfos() { return m_infos.getSize(); }
  28. /// Adds a constraint info to the chain.
  29. /// Pivot points are specified in the local space of the bodies. 
  30. /// Spring length must be supplied.
  31. void addConstraintInfoInBodySpace(const hkVector4& pivotInA, const hkVector4& pivotInB, hkReal springLength);
  32. public:
  33. struct Runtime
  34. {
  35. /// Runtime only stores solver results. The number of solver results is (hkpStiffSpringConstraintData::SOLVER_RESULT_MAX * getNumConstraintInfos()
  36. /// == 1 * getNumConstraintInfos()).
  37. /// Note: when the instance uses less constraints than there are constraintInfos, then the hkpSolverResults at the end of the array are uninitialized.
  38. inline const hkpSolverResults* getSolverResults() { return reinterpret_cast<hkpSolverResults*>(this); }
  39. };
  40. inline const Runtime* getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime )
  41. return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); 
  42. }
  43. public:
  44. //
  45. // Internal functions
  46. //
  47. /// Interface implementation.
  48. virtual void buildJacobian( const hkpConstraintQueryIn &in, hkpConstraintQueryOut &out );
  49. /// Interface implementation.
  50. virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& info ) const;
  51. /// Interface implementation.
  52. virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
  53. public:
  54. /// Serialization ctor.
  55. hkpStiffSpringChainData(hkFinishLoadedObjectFlag f);
  56. public:
  57. struct hkpBridgeAtoms m_atoms;
  58. /// This structure holds information needed for an individual constraint in the chain.
  59. struct ConstraintInfo
  60. {
  61. HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpStiffSpringChainData::ConstraintInfo );
  62. HK_DECLARE_REFLECTION();
  63. /// Constraint's pivot point in bodyA's space.
  64. hkVector4 m_pivotInA;
  65. /// Constraint's pivot point in bodyB's space.
  66. hkVector4 m_pivotInB;
  67. /// Requested distance between the pivot points of the two bodies. It is advised to specify a non-zero value, otherwise the constraint is instable.
  68. hkReal m_springLength;
  69. };
  70. /// Constraint infos for the chain's constraints.
  71. hkArray<struct ConstraintInfo> m_infos;
  72. /// Solver tau, this overrides the global value from hkpSolverInfo when processing the chained constraints.
  73. hkReal m_tau;
  74. /// Solver damping, this overrides the global value from hkpSolverInfo when processing the chained constraints.
  75. hkReal m_damping;
  76. /// Constraint force mixing parameter. Value added to the diagonal of the constraint matrix. 
  77. /// Should be zero or tiny, e.g. a fraction of HK_REAL_EPSILON. When this value is zero, then some chain configurations
  78. /// may result in a division by zero when solving.
  79. hkReal m_cfm;
  80. };
  81. #endif // HK_DYNAMICS2_STIFF_SPRING_CHAIN_H
  82. /*
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