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hkpRotationalConstraintData.h：源码内容
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#ifndef HK_DYNAMICS2_RELATIVE_ORIENTATION_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_RELATIVE_ORIENTATION_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
extern const hkClass hkpRotationalConstraintDataClass;
	/// The ball-and-socket or point-to-point constraint.
class hkpRotationalConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpRotationalConstraintData();
			/// Sets relative orientation that is to be enforced.
		void setInBodySpace(const hkQuaternion& aTb);
			/// Will preserve the initial relative orientation of the bodies.
		void setInWorldSpace(const hkQuaternion& bodyARotation, const hkQuaternion& bodyBRotation);
			/// Check consistency of constraint members.
		virtual hkBool isValid() const;
			/// Get type from this constraint.
		virtual int getType() const;
	public:
			//
			//	Solver interface
			//
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_ANG_0 = 0,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_ANG_1 = 1,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_ANG_2 = 2,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_MAX = 3
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpRotationalConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[3/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
		};
		inline const Runtime* getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ){ return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
	public:	
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpRotationalConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
				/// Desired orientation of the bodyB in the bodyA's space
			struct hkpSetLocalRotationsConstraintAtom	m_rotations;
			struct hkpAngConstraintAtom					m_ang;
			inline Atoms() {}
				// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_rotations; }
				// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_ang+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_rotations(f), m_ang(f) {}
		};
		
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
			//
			// Internal functions.
			//
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& info ) const;
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpRotationalConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
#endif // HK_DYNAMICS2_RELATIVE_ORIENTATION_CONSTRAINT_H
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