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hkpPrismaticConstraintData.h：源码内容
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#ifndef HK_DYNAMICS2_PRISMATIC_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_PRISMATIC_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
class hkpRigidBody;
class hkpConstraintMotor;
extern const hkClass hkpPrismaticConstraintDataClass;
/// prismatic constraint.  free to move along an axis.
class hkpPrismaticConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpPrismaticConstraintData();
		~hkpPrismaticConstraintData();
			/// Construct a prismatic constraint with a pivot and axis in world space.
			/// param bodyATransform	The attached body transform.
			/// param bodyBTransform	The reference body transform.
			/// param pivot			The pivot point, specified in world space.
			/// param axis				The axis, specified in world space.
		void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform,
							const hkVector4& pivot,const hkVector4& axis);
			/// Construct a prismatic constraint with a pivot and axis in the two body spaces.
			/// param pivotA			The pivot point, specified in bodyA space.
			/// param pivotB			The pivot point, specified in bodyB space.
			/// param axisA			The axis, specified in bodyA space.
			/// param axisB			The axis, specified in bodyB space.
		void setInBodySpace( const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB,
							const hkVector4& axisA, const hkVector4& axisB,
							const hkVector4& axisAPerp, const hkVector4& axisBPerp);
		// Methods to set and get limits and friction
			///Sets the maximum limit for the attached body's movement along the axis.	
		inline void setMaxLinearLimit(hkReal mmax);
			///Sets the minimum limit for the attached body's movement along the axis.	
		inline void setMinLinearLimit(hkReal mmin);
			///Sets the friction value.
		inline void setMaxFrictionForce(hkReal mag);	
		
			///Gets the maximum limit for the attached body's movement along the axis.	
		inline hkReal getMaxLinearLimit() const;
			///Gets the minimum limit for the attached body's movement along the axis.	
		inline hkReal getMinLinearLimit() const;
			///Gets the friction value.
		inline hkReal getMaxFrictionForce() const;
			/// Set the motor.  Setting this to null will disable any motor computations.
			/// increments reference of new motor, decrements counter of replaced motor ( if any )
		void setMotor( hkpConstraintMotor* motor );
			/// get the motor. 
		inline hkpConstraintMotor* getMotor() const;
			/// Sets the target position for the motor. Only used by motors which use positions
		inline void setMotorTargetPosition( hkReal position );
			/// Gets the target angle for the motor
		inline hkReal getMotorTargetPosition();
			/// turn the motor on or off
		void setMotorActive( hkpConstraintInstance* instance, hkBool toBeEnabled );
			/// Check consistency of constraint members
		hkBool isValid() const;
			/// Get type from this constraint	
		virtual int getType() const;
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_MOTOR = 0,		// the motor
			SOLVER_RESULT_FRICTION = 1,		// the friction
			SOLVER_RESULT_ANG_0 = 2,		// angular constraint 0
			SOLVER_RESULT_ANG_1 = 3,		// angular constraint 1
			SOLVER_RESULT_ANG_2 = 4,		// angular constraint 2
			SOLVER_RESULT_LIN_0 = 5,		// linear constraint defined by m_constrainedAxis1B
			SOLVER_RESULT_LIN_1 = 6,		// linear constraint defined by m_constrainedAxis2B
			SOLVER_RESULT_LIMIT  = 7,		// for limits 
			SOLVER_RESULT_MAX = 8 // keep in sync with solver res array below
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpPrismaticConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[8/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
				// To tell whether the previous position has been initialized.
			hkUint8 m_initialized;
				// The previous target position
			hkReal m_previousTargetPosition;
		};
		static inline Runtime* HK_CALL getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ) { return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpPrismaticConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			enum Axis
			{
				AXIS_SHAFT = 0,
				AXIS_PERP_TO_SHAFT = 1
			};
			struct hkpSetLocalTransformsConstraintAtom	m_transforms;
			struct hkpLinMotorConstraintAtom				m_motor;
			struct hkpLinFrictionConstraintAtom			m_friction;
			struct hkpAngConstraintAtom					m_ang;
			struct hkpLinConstraintAtom					m_lin0;
			struct hkpLinConstraintAtom					m_lin1;
			struct hkpLinLimitConstraintAtom				m_linLimit;
			Atoms(){}
			// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_transforms; }
			// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_linLimit+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_transforms(f), m_motor(f), m_friction(f), m_ang(f), m_lin0(f), m_lin1(f), m_linLimit(f) {}
		};
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
		// Internal functions
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( ConstraintInfo& infoOut ) const ;
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpPrismaticConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
#include <Physics/Dynamics/Constraint/Bilateral/Prismatic/hkpPrismaticConstraintData.inl>
#endif // HK_DYNAMICS2_PRISMATIC_CONSTRAINT_H
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