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hkpWheelConstraintData.h：源码内容
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 * 
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#ifndef HK_DYNAMICS2_WHEEL_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_WHEEL_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
extern const hkClass hkpWheelConstraintDataClass;
/// A wheel constraint.  The constraint's body A is the wheel, while its body B is the chassis.
class hkpWheelConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public: 
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpWheelConstraintData();
			
			/// Sets the wheel up with world space information. The Wheel is A, the Chassis is B.	
			/// param bodyA				The attached body, ie the wheel.
			/// param bodyB				The reference body, ie the chassis.
			/// param pivot				The pivot point, specified in world space.
			/// param axle					The axle, specified in world space.
			/// param suspensionAxis		The suspension axis, in world space.
			/// param steeringAxis			The steering axis, in world space.
		void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform, 
							const hkVector4& pivot, const hkVector4& axle, 
							const hkVector4& suspensionAxis, const hkVector4& steeringAxis);
			/// Sets the wheel up with with body space information. The Wheel is A, the Chassis is B.
			/// param bodyA				The attached body, ie the wheel.
			/// param bodyB				The reference body, ie the chassis.
			/// param pivotA				The pivot point, specified in bodyA space.
			/// param pivotB				The pivot point, specified in bodyB space.
			/// param axleA				The axle, specified in bodyA space.
			/// param axleB				The axle, specified in bodyB space.
			/// param suspensionAxisB		The suspension axis, in bodyB space.
			/// param steeringAxisB		The steering axis, in bodyB space.
		void setInBodySpace(const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB, 
							const hkVector4& axleA, const hkVector4& axleB, 
							const hkVector4& suspensionAxisB, const hkVector4& steeringAxisB);
			/// Check consistency of constraint members
		virtual hkBool isValid() const;
		    /// Sets the steering angle.
		void setSteeringAngle( hkReal angle );
			/// Get type from this constraint	
		virtual int getType() const;
			/// Sets maximum limit of the suspension (0.5f by default).
		HK_FORCE_INLINE void setSuspensionMaxLimit(hkReal maxLimit);
			
			/// Sets minimum limit of the suspension (-0.5f by default).
		HK_FORCE_INLINE void setSuspensionMinLimit(hkReal minLimit);
			/// Sets suspension strength factor (0 by default).
		HK_FORCE_INLINE void setSuspensionStrength(hkReal tau);
			/// Sets suspension damping factor (0 by default).
		HK_FORCE_INLINE void setSuspensionDamping(hkReal damping);
	public:
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpWheelConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			enum Axis
			{
				AXIS_SUSPENSION = 0,
				AXIS_PERP_SUSPENSION = 1,
				AXIS_AXLE = 0,
				AXIS_STEERING = 1
			};
			struct hkpSetLocalTransformsConstraintAtom	m_suspensionBase;
			struct hkpLinLimitConstraintAtom				m_lin0Limit;
			struct hkpLinSoftConstraintAtom				m_lin0Soft;
			struct hkpLinConstraintAtom					m_lin1;
			struct hkpLinConstraintAtom					m_lin2;
			struct hkpSetLocalRotationsConstraintAtom	m_steeringBase;
			struct hkp2dAngConstraintAtom                m_2dAng;
			Atoms()
			{
				HK_CONSTRAINT_FILL_PADDING_WITH_ZERO(m_lin2,   m_steeringBase);
			}
			// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_suspensionBase; }
			// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_2dAng+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_suspensionBase(f), m_lin0Limit(f), m_lin0Soft(f), m_lin1(f), m_lin2(f), m_steeringBase(f), m_2dAng(f) {}
		};
		
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
		// Used for modifying the localRotation when settingSteeringAngle
		hkVector4 m_initialAxleInB;
		hkVector4 m_initialSteeringAxisInB;
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_ANG_0 = 0,		// angular constraint 0
			SOLVER_RESULT_ANG_1 = 1,		// angular constraint 1
			SOLVER_RESULT_LIMIT = 2,        // linear limit 2
			SOLVER_RESULT_LIN_0 = 3,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_LIN_1 = 4,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_TAU_AND_DAMP = 5,	// tau and damping
			SOLVER_RESULT_MAX = 6 // keep in sync with solver res array below.
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpWheelConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[6/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
		};
		static inline Runtime* HK_CALL getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ) { return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
	public:
		// Internal functions
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( ConstraintInfo& infoOut ) const;
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpWheelConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
void hkpWheelConstraintData::setSuspensionMaxLimit(hkReal maxLimit)
{
	m_atoms.m_lin0Limit.m_max = maxLimit;
}
void hkpWheelConstraintData::setSuspensionMinLimit(hkReal minLimit)
{
	m_atoms.m_lin0Limit.m_min = minLimit;
}
void hkpWheelConstraintData::setSuspensionStrength(hkReal tau)
{
	m_atoms.m_lin0Soft.m_tau = tau;
}
void hkpWheelConstraintData::setSuspensionDamping(hkReal damping)
{
	m_atoms.m_lin0Soft.m_damping = damping;
}
#endif //HK_DYNAMICS2_WHEEL_CONSTRAINT_H
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