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hkpHingeConstraintData.h：源码内容
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 * 
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#ifndef HK_DYNAMICS2_HINGE_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_HINGE_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
extern const hkClass hkpHingeConstraintDataClass;
/// Basic hinge constraint
class hkpHingeConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpHingeConstraintData();
			/// Set the data for a Hinge constraint with information given in body space.
			/// param pivotA The constraint pivot point, specified in bodyA space.
			/// param pivotB The constraint pivot point, specified in bodyB space.
			/// param axisA The hinge axis, specified in bodyA space.
			/// param axisB The hinge axis, specified in bodyB space.
		void setInBodySpace(const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB, const hkVector4& axisA, const hkVector4& axisB);
	
			/// Set the data for a Hinge constraint with information given in world space.
			/// param bodyA The first rigid body transform 
			/// param bodyB The second rigid body transform 
			/// param pivot The pivot point, specified in world space.
			/// param axis The hinge axis, specified in world space.
		void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform, const hkVector4& pivot, const hkVector4& axis);
		
			/// Sets the maximum impulse that can be applied for this atom.
			/// Set it to HK_REAL_MAX to effectively disable the limit.
		virtual void setMaxLinearImpulse(hkReal maxImpulse);
			/// Gets the maximUm impulse that can be applied by this constraint.
		virtual hkReal getMaxLinearImpulse() const;
			/// Choose the body to be notified when the constraint's impulse is breached.
		virtual void setBodyToNotify(int bodyIdx);
			/// Returns the index of the body that is notified when the constraint's impulse limit is breached.
		virtual hkUint8 getNotifiedBodyIndex() const;
			/// Check consistency of constraint members
		virtual hkBool isValid() const;
			/// Get type from this constraint	
		virtual int getType() const;
	public:
			//
			//	Solver interface
			//
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_ANG_0 = 0,		// angular constraint 0
			SOLVER_RESULT_ANG_1 = 1,		// angular constraint 1
			SOLVER_RESULT_LIN_0 = 2,		// linear constraint defined by m_constrainedAxis1B
			SOLVER_RESULT_LIN_1 = 3,		// linear constraint defined by m_constrainedAxis2B
			SOLVER_RESULT_LIN_2 = 4,		// linear constraint defined by m_constrainedAxis2B
			SOLVER_RESULT_MAX = 5 // keep this in sync with the hkSolverResult array below
		};		
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpHingeConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[5/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
		};
		static inline Runtime* HK_CALL getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ) { return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
	public:	
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpHingeConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			struct hkpSetLocalTransformsConstraintAtom	m_transforms;
			struct hkp2dAngConstraintAtom				m_2dAng;
			struct hkpBallSocketConstraintAtom			m_ballSocket;
			enum Axis
			{
				AXIS_AXLE = 0
			};
			inline Atoms(){}
				// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_transforms; }
				// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_ballSocket+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_transforms(f), m_2dAng(f), m_ballSocket(f) {}
		};
		
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
			// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& infoOut ) const ;
			// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpHingeConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
#endif //HK_DYNAMICS2_HINGE_CONSTRAINT_H
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