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hkpBallAndSocketConstraintData.h：源码内容
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 * 
 */
#ifndef HK_DYNAMICS2_BALL_AND_SOCKET_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_BALL_AND_SOCKET_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
#include <Physics/Collide/Shape/hkpShape.h>
extern const hkClass hkpBallAndSocketConstraintDataClass;
	/// The ball-and-socket or point-to-point constraint.
class hkpBallAndSocketConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
		hkpBallAndSocketConstraintData();
			/// Sets the construction information with body space information.
			/// param pivotA The constraint pivot point, specified in bodyA's space.
			/// param pivotB The constraint pivot point, specified in bodyB's space.
		void setInBodySpace(const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB);
			/// Sets the construction information with world space information. Will use the 
			/// given transforms to work out the two local pivots.
			/// param bodyA The first rigid body transform
			/// param bodyB The second rigid body transform
			/// param pivot The constraint pivot point, specified in world space.
		void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform, 
							const hkVector4& pivot);
			/// Sets the maximum impulse that can be applied for this atom.
			/// Set it to HK_REAL_MAX to effectively disable the limit.
		virtual void setMaxLinearImpulse(hkReal maxImpulse);
			/// Gets the maximUm impulse that can be applied by this constraint.
		virtual hkReal getMaxLinearImpulse() const;
			/// Choose the body to be notified when the constraint's impulse is breached.
		virtual void setBodyToNotify(int bodyIdx);
			/// Returns the index of the body that is notified when the constraint's impulse limit is breached.
		virtual hkUint8 getNotifiedBodyIndex() const;
			/// Check consistency of constraint members.
		virtual hkBool isValid() const;
			/// Get type from this constraint.
		virtual int getType() const;
		
	public:
			//
			//	Solver interface
			//
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_LIN_0 = 0,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_LIN_1 = 1,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_LIN_2 = 2,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_MAX = 3
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpBallAndSocketConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[3/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
		};
		inline const Runtime* getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ){ return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
	public:
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpBallAndSocketConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			struct hkpSetLocalTranslationsConstraintAtom m_pivots;
			struct hkpBallSocketConstraintAtom m_ballSocket;
			Atoms()	{	}
			// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_pivots; }
			int getSizeOfAllAtoms() const { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_ballSocket+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_pivots(f), m_ballSocket(f) {}
		};
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
			//
			// Internal functions.
			//
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& infoOut ) const;
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	public:
		hkpBallAndSocketConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
#endif // HK_DYNAMICS2_BALL_AND_SOCKET_H
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