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hkpPulleyConstraintData.h：源码内容
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#ifndef HK_DYNAMICS2_PULLEY_CONSTRAINT_H
#define HK_DYNAMICS2_PULLEY_CONSTRAINT_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/hkpConstraintData.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Constraint/Atom/hkpConstraintAtom.h>
#include <Physics/ConstraintSolver/Solve/hkpSolverResults.h>
//extern const hkClass hkpPulleyConstraintDataClass;
/// A stiff spring constraint. It holds the constrained bodies apart at a specified distance, 
/// as if they were attached at each end of an invisible rod.
class hkpPulleyConstraintData : public hkpConstraintData
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
			
		hkpPulleyConstraintData();
			/// Sets the pulley up with world space information. 
			/// Will compute a rest length too (so call setlength after this if needed)
		inline void setInWorldSpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform, 
								const hkVector4& pivotAW, const hkVector4& pivotBW,
								const hkVector4& pulleyPivotAW, const hkVector4& pulleyPivotBW, hkReal leverageOnBodyB );
			/// Sets the pulley up with body space information. 	
			/// Will compute a rest length too (so call setlength after this if needed)
			/// and that is why the transforms are given (so that the length can be computed in world space)
		inline void setInBodySpace(const hkTransform& bodyATransform, const hkTransform& bodyBTransform,
								const hkVector4& pivotA, const hkVector4& pivotB,
								const hkVector4& pulleyPivotAW, const hkVector4& pulleyPivotBW, hkReal leverageOnBodyB );
			/// Gets the length of the rope. Full length == length of rope from bodyA to pulleyPivotA + leverageRation * (length of rope from body B to pulleyPivotB)
		inline hkReal getRopeLength(hkReal length); 
			/// Gets the leverage ratio of the pulley. Pulley exerts 'leverageRatio' times greater forces on bodyB.
		inline hkReal getLeverageOnBodyB();
			/// Sets the length of the rope. Full length == length of rope from bodyA to pulleyPivotA + leverageRation * (length of rope from body B to pulleyPivotB)
		inline void setRopeLength(hkReal length);
			/// Sets the leverage ratio of the pulley. Pulley exerts 'leverageRatio' times greater forces on bodyB.
		inline void setLeverageOnBodyB(hkReal leverageOnBodyB);
			/// Check consistency of constraint
		hkBool isValid() const;
			/// Get type from this constraint	
 		virtual int getType() const;
		
	public:
		enum 
		{
			SOLVER_RESULT_LIN_0 = 0,		// linear constraint 
			SOLVER_RESULT_MAX = 1
		};
		struct Runtime
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpPulleyConstraintData::Runtime );
			class hkpSolverResults m_solverResults[1/*VC6 doesn't like the scoping for SOLVER_RESULT_MAX*/];
		};
		inline const Runtime* getRuntime( hkpConstraintRuntime* runtime ){ return reinterpret_cast<Runtime*>(runtime); }
		struct Atoms
		{
			HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR( HK_MEMORY_CLASS_DYNAMICS, hkpPulleyConstraintData::Atoms );
			HK_DECLARE_REFLECTION();
			struct hkpSetLocalTranslationsConstraintAtom    m_translations;
			struct hkpPulleyConstraintAtom                  m_pulley;
			Atoms(){}
			// get a pointer to the first atom
			const hkpConstraintAtom* getAtoms() const { return &m_translations; }
			// get the size of all atoms (we can't use sizeof(*this) because of align16 padding)
			int getSizeOfAllAtoms() const               { return hkGetByteOffsetInt(this, &m_pulley+1); }
			Atoms(hkFinishLoadedObjectFlag f) : m_translations(f), m_pulley(f) {}
		};
		HK_ALIGN16( struct Atoms m_atoms );
	public:
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getConstraintInfo( hkpConstraintData::ConstraintInfo& infoOut ) const;
		// hkpConstraintData interface implementations
		virtual void getRuntimeInfo( hkBool wantRuntime, hkpConstraintData::RuntimeInfo& infoOut ) const;
	
	public:
		hkpPulleyConstraintData(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpConstraintData(f), m_atoms(f) {}
};
///////////////////////////////////////////////////////////////
#include <Physics/Dynamics/Constraint/Pulley/hkpPulleyConstraintData.inl>
#endif // HK_DYNAMICS2_PULLEY_CONSTRAINT_H
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