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hkpPositionConstraintMotor.h：源码内容

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 * prior written consent. This software contains code, techniques and know-how which is confidential and proprietary to Havok.
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#ifndef HK_DYNAMICS2_BLENDING_MOTOR_H
#define HK_DYNAMICS2_BLENDING_MOTOR_H
#include <Physics/Dynamics/Constraint/Motor/hkpLimitedForceConstraintMotor.h>
extern const hkClass hkpPositionConstraintMotorClass;
	/// A motor which tries to reach a desired position/angle given
	/// a maxForce and a recovery speed.
	/// Note:
	///  - this motor is a good choice for driving a ragdoll to a given pose.
	///  - This motor accumulates the error over time to be able to achieve high forces.
	///    This can lead to a small jitter, the first time the motor is activated.
	///    To reduce this jitter, you can either try to fade in the motor's maxForce or
	///    set the maxForce to some reasonable value.
class hkpPositionConstraintMotor : public hkpLimitedForceConstraintMotor
{
	public:
		HK_DECLARE_REFLECTION();
			/// Sets some reasonable default values.
		hkpPositionConstraintMotor( hkReal currentPosition = 0.0f);
			/// Motor clone method.
		virtual hkpConstraintMotor* clone() const;
	public:
			/// The relative stiffness between 0 and 1.
		hkReal m_tau;
			/// The relative damping between 0 and 1.
		hkReal m_damping;
			/// A factor of the current error to calculate the recovery velocity.
		hkReal m_proportionalRecoveryVelocity;
			/// A constant velocity which is used to recover from errors.
		hkReal m_constantRecoveryVelocity;
	public:
	
		hkpPositionConstraintMotor(hkFinishLoadedObjectFlag f) : hkpLimitedForceConstraintMotor(f) {}
};
#endif // HK_DYNAMICS2_BLENDING_MOTOR_H
/*
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