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hkaRagdollUtils.h：源码内容
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#ifndef INC_HKRAGDOLL_UTILS_H
#define INC_HKRAGDOLL_UTILS_H
#include <Common/Base/hkBase.h>
class hkpRigidBody;
class hkpConstraintInstance;
class hkaSkeleton;
class hkaRagdollInstance;
/// The static methods in this utility class provide functionality in order to create and manipulate ragdoll instances
class hkaRagdollUtils
{
public:
		/// Reorders the rigid bodies (parent first) and the constaints
	static hkResult HK_CALL reorderForRagdoll (hkArray<hkpRigidBody*> &rigidBodiesInOut, hkArray<hkpConstraintInstance*> &constraintsInOut);
	
		/// Reorders the rigid bodies (parent first) and aligns their pivots to the constraints spaces
		/// The requirements for this to succeed are:.
		/// a - There is n rigid bodies and n-1 constraints
		/// b - Constraints are properly parented (rigid body a -> child bone, rigid body b -> parent bone).
		/// c - Constraints are properly placed at the joints.
		/// If you give a skeleton it will make sure that the bodies are in the same order as the skeleton bones
		/// If warnOnAlignment is set to true, a warning will be raised whenever a rigid body had to be re-aligned
	static hkResult HK_CALL reorderAndAlignForRagdoll (hkArray<hkpRigidBody*>& rigidBodiesInOut, hkArray<hkpConstraintInstance*>& constraintsInOut, hkBool warnOnAlignment = false);
		/// Given a physics system representing a ragdoll, constructs an hkaSkeleton describing its structure.
		/// It assumes the physics system has been properly set up using "reorderAndAlignForRagdoll".
		/// Note that in the creation of a skeleton some memory gets allocated and needs to be deallocated properly by calling the
		/// utility method "destroySkeleton".
	static hkaSkeleton* HK_CALL constructSkeletonForRagdoll (const hkArray<hkpRigidBody*> &rigidBodies, const hkArray<hkpConstraintInstance*> &constraints);
		/// Deallocates any memory allocated by constructSkeletonForagdoll().
	static void HK_CALL destroySkeleton (hkaSkeleton* skeleton);
		/// Constructs a ragdoll instance based on the given skeleton.
		/// It takes the rigid bodies and constraints from the "candidate" lists passed as a parameter.
		/// Returns HK_NULL on failure.
	static class hkaRagdollInstance* createRagdollInstanceFromSkeleton (const hkaSkeleton* skeleton, const hkArray<hkpRigidBody*>& candidateRBs, const hkArray<hkpConstraintInstance*>& candidateConstraints);
		/// Copies the data members of a ragdoll instance.  The rigid bodies and constraints are not copied
	static hkaRagdollInstance* HK_CALL copyRagdollInstanceShallow( const hkaRagdollInstance* original );
		/// Splits a ragdoll at a given joint.  The rigid bodies and constraints are not copied
	static void HK_CALL splitRagdollInstanceShallow( const hkaRagdollInstance* original, int splitBone, hkaRagdollInstance*& trunk, hkaRagdollInstance*& branch );
		/// Destroys a ragdoll instance which was created by copyRagdollInstanceShallow or splitRagdollInstanceShallow
	static void HK_CALL destroyRagdollInstanceShallow( class hkaRagdollInstance* ragdollInstance );
		/// Scales the rigid bodies and constraints of a ragdoll in place
	static void HK_CALL scaleRagdoll( class hkaRagdollInstance* ragdollInstance, hkReal scaleFactor );
		/// Utility for scaling shapes in a ragdoll.
		/// This function is called by scaleRagdoll() and is typically not needed to be called by the user.
	static void HK_CALL scaleRagdollShapes( class hkpShape* shape, hkReal scale, hkArray< class hkpShape* >& doneShapes );
		/// Utility for copying the scales from one pose to another
	static void HK_CALL copyScales( hkQsTransform* dst, const hkQsTransform* src, int n );
};
#endif //INC_HKRAGDOLL_UTILS_H
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