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hkVector4Util.inl
资源名称：wow-313-source.rar　[点击查看]
上传用户：yisoukefu
上传日期：2020-08-09
资源大小：39506k
文件大小：17k
源码类别：

其他游戏

开发平台：

Visual C++

hkVector4Util.inl：源码内容
  1. /* 
  2.  * 
  3.  * Confidential Information of Telekinesys Research Limited (t/a Havok). Not for disclosure or distribution without Havok's
  4.  * prior written consent. This software contains code, techniques and know-how which is confidential and proprietary to Havok.
  5.  * Level 2 and Level 3 source code contains trade secrets of Havok. Havok Software (C) Copyright 1999-2009 Telekinesys Research Limited t/a Havok. All Rights Reserved. Use of this software is subject to the terms of an end user license agreement.
  6.  * 
  7.  */
  10. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_setNormalOfTriangle
  11. HK_FORCE_INLINE void HK_CALL hkVector4Util::setNormalOfTriangle(hkVector4 &result, const hkVector4 &a, const hkVector4& b,const hkVector4& c)
  12. {
  13. hkVector4 ba,ca;
  14. ba.setSub4( b, a );
  15. ca.setSub4( c, a );
  16. result.setCross( ba , ca);
  17. }
  18. #endif
  20. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_mulSigns4
  21. inline void HK_CALL hkVector4Util::mulSigns4( hkVector4& inout, const hkVector4& signv)
  22. {
  23. hkUint32* intp = reinterpret_cast<hkUint32*>(&inout);
  24. const hkUint32* sign = reinterpret_cast<const hkUint32*>(&signv);
  25. intp[0] ^= (sign[0] & 0x80000000);
  26. intp[1] ^= (sign[1] & 0x80000000);
  27. intp[2] ^= (sign[2] & 0x80000000);
  28. intp[3] ^= (sign[3] & 0x80000000);
  29. }
  30. #endif
  32. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_convertToUint16
  33. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertToUint16( const hkVector4& in, const hkVector4& offset, const hkVector4& scale, hkIntUnion64& out)
  34. {
  35. static hkQuadReal magicQuad = HK_QUADREAL_CONSTANT(hkReal(0x30000), hkReal(0x30000), hkReal(0x30000), hkReal(0x30000) );
  37. hkVector4 x, magic;
  38. x.setAdd4(in,offset);
  39. x.mul4(scale);
  40. magic.getQuad() = magicQuad;
  41. x.add4( magic );
  43. union 
  44. {
  45. hkQuadReal q;
  46. hkUint32 i[4];
  47. } u;
  49. u.q = x.getQuad();
  50. // Note: throw away top 16 bits
  51. out.i16[0] = static_cast<hkInt16>(u.i[0] >> 6);
  52. out.i16[1] = static_cast<hkInt16>(u.i[1] >> 6);
  53. out.i16[2] = static_cast<hkInt16>(u.i[2] >> 6);
  54. out.i16[3] = static_cast<hkInt16>(u.i[3] >> 6);
  55. }
  56. #endif
  58. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_convertToUint16WithClip
  59. // can't be inside convert to clip as gcc will not inline funcs with statics in them
  60. static hkQuadReal convertToUint16WithClipMagicQuad = HK_QUADREAL_CONSTANT( 65536.0f, 65536.0f, 65536.0f, 65536.0f );
  61. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertToUint16WithClip( const hkVector4& in, const hkVector4& offset, const hkVector4& scale, const hkVector4& min, const hkVector4& max, hkIntUnion64& out)
  62. {
  65. hkVector4 x;
  66. x.setAdd4(in,offset);
  67. x.mul4(scale);
  68. x.setMin4(x,max);
  69. x.setMax4(x,min);
  70. hkVector4 convertToUint16WithClipMagic; 
  71. convertToUint16WithClipMagic.getQuad() = convertToUint16WithClipMagicQuad;
  72. x.add4( convertToUint16WithClipMagic );
  74. union 
  75. {
  76. hkQuadReal q;
  77. hkUint32 i[4];
  78. } u;
  80. u.q = x.getQuad();
  81. // note implicitly throw away top 16 bits
  82. out.i16[0] = hkInt16(u.i[0] >> 7);
  83. out.i16[1] = hkInt16(u.i[1] >> 7);
  84. out.i16[2] = hkInt16(u.i[2] >> 7);
  85. out.i16[3] = hkInt16(u.i[3] >> 7);
  86. }
  87. #endif
  89. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_convertToUint32
  90. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertToUint32( const hkVector4& in, const hkVector4& offset, const hkVector4& scale, hkUint32* out)
  91. {
  92. hkVector4 x;
  93. x.setAdd4(in,offset);
  94. x.mul4(scale);
  96. out[0] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(0)));
  97. out[1] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(1)));
  98. out[2] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(2)));
  99. out[3] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(3)));
  100. }
  101. #endif
  103. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_convertToUint32WithClip
  104. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertToUint32WithClip( const hkVector4& in, const hkVector4& offset, const hkVector4& scale, const hkVector4& min, const hkVector4& max, hkUint32* out)
  105. {
  106. hkVector4 x;
  107. x.setAdd4(in,offset);
  108. x.mul4(scale);
  109. x.setMin4(x,max);
  110. x.setMax4(x,min);
  112. out[0] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(0)));
  113. out[1] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(1)));
  114. out[2] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(2)));
  115. out[3] = static_cast<hkUint32>(hkMath::hkToIntFast(x(3)));
  116. }
  117. #endif
  119. #if !defined(HK_VECTOR4UTIL_convertAabbToUint32)
  120. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertAabbToUint32( const hkAabb& aabb, const hkVector4& offsetLow, const hkVector4& offsetHigh, const hkVector4& scale, hkAabbUint32& aabbOut )
  121. {
  122. HK_ASSERT2(0x4868f301,  aabb.isValid(), "Aabb at " << &aabb << " was invalid. (Contains a NaN or min > max)");
  124. hkVector4 maxVal; maxVal.getQuad() = hkVector4Util::hkAabbUint32MaxVal;
  125. hkVector4Util::convertToUint32WithClip( aabb.m_min, offsetLow,  scale, hkVector4::getZero(), maxVal, aabbOut.m_min );
  126. hkVector4Util::convertToUint32WithClip( aabb.m_max, offsetHigh, scale, hkVector4::getZero(), maxVal, aabbOut.m_max );
  127. }
  128. #endif
  130. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_convertAabbFromUint32
  131. //Based on void hkp3AxisSweep::getAabbFromNode(const hkpBpNode& node, hkAabb & aabb) const
  132. inline void HK_CALL hkVector4Util::convertAabbFromUint32( const hkAabbUint32& aabbIn, const hkVector4& offsetLow, const hkVector4& scale, hkAabb& aabbOut)
  133. {
  134. aabbOut.m_min.set( hkReal(aabbIn.m_min[0]), hkReal(aabbIn.m_min[1]), hkReal(aabbIn.m_min[2]) );
  135. aabbOut.m_max.set( hkReal(aabbIn.m_max[0]), hkReal(aabbIn.m_max[1]), hkReal(aabbIn.m_max[2]) );
  137. hkVector4 invScale; invScale.setReciprocal3(scale);
  139. aabbOut.m_min.mul4(invScale);
  140. aabbOut.m_max.mul4(invScale);
  142. aabbOut.m_min.sub4(offsetLow);
  143. aabbOut.m_max.sub4(offsetLow);
  144. }
  145. #endif
  148. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_calculatePerpendicularVector
  149. inline void HK_CALL hkVector4Util::calculatePerpendicularVector(const hkVector4& vectorIn, hkVector4& biVectorOut)
  150. {
  151. // find the indices of (one of) the smallest component(s) and the indices of
  152. // the remaining two components in the vector
  153. int min = 0;
  154. int ok1 = 1;
  155. int ok2 = 2;
  157. hkReal a0 = hkMath::fabs(vectorIn(0));
  158. hkReal a1 = hkMath::fabs(vectorIn(1));
  159. hkReal a2 = hkMath::fabs(vectorIn(2));
  161. // sort the indices to make min index point to the smallest
  162. if( a1 < a0 )
  163. {
  164. ok1 = 0;
  165. min = 1;
  166. a0 = a1;
  167. }
  169. if(a2 < a0)
  170. {
  171. ok2 = min;
  172. min = 2;
  173. }
  175. biVectorOut.setZero4();
  176. biVectorOut(ok1) =  vectorIn(ok2);
  177. biVectorOut(ok2) = -vectorIn(ok1);
  178. }
  179. #endif
  181. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_transformPoints
  182. inline void HK_CALL hkVector4Util::transformPoints( const hkTransform& t, const hkVector4* vectorsIn, int numVectors, hkVector4* vectorsOut )
  183. {
  184. HK_ASSERT2( 0xf0237abd, numVectors > 0, "At least one element required");
  185. checkRegisters( 0xf0000000 );
  186. hkTransform unaliased = t;
  187. int i = numVectors - 1;
  188. do
  189. {
  190. vectorsOut[i]._setTransformedPos( unaliased, vectorsIn[i] );
  191. } while( --i >= 0 );
  192. }
  193. #endif
  196. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_transformPlaneEquations
  197. HK_FORCE_INLINE void HK_CALL hkVector4Util::transformPlaneEquations( const hkTransform& t, const hkVector4* HK_RESTRICT planes, int numPlanes, hkVector4* HK_RESTRICT planesOut )
  198. {
  199. const hkRotation rotation = t.getRotation(); // we are making a copy here to allow for better compiler support
  201. hkVector4 tr; tr.setNeg4(t.getTranslation()); 
  202. hkVector4 pivotShift; pivotShift._setRotatedInverseDir( rotation, tr );
  204. int p = numPlanes - 1;
  205. do
  206. {
  207. hkSimdReal newDist = planes->dot4xyz1(pivotShift);
  208. planesOut->setRotatedDir(rotation, planes[0] );
  210. planes++;
  212. hkVector4 w; w.setAll( newDist );
  213. planesOut->setW( w );
  214. planesOut++;
  215. }
  216. while ( --p >=0 );
  217. }
  218. #endif
  220. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_mul4xyz1Points
  221. inline void HK_CALL hkVector4Util::mul4xyz1Points( const hkTransform& t, const hkVector4* vectorsIn, int numVectors, hkVector4* vectorsOut )
  222. {
  223. HK_ASSERT2( 0xf0237abe, numVectors > 0, "At least one element required");
  224. checkRegisters( 0xf0000000 );
  225. hkTransform unaliased = t;
  226. int i = numVectors - 1;
  227. do
  228. {
  229. vectorsOut[i]._setMul4xyz1( unaliased, vectorsIn[i] );
  230. } while( --i >= 0 );
  231. }
  232. #endif
  234. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_transformSpheres
  235. inline void HK_CALL hkVector4Util::transformSpheres( const hkTransform& t, const hkVector4* vectorsIn, int numVectors, hkVector4* vectorsOut )
  236. {
  237. HK_ASSERT2( 0xf0237abf, numVectors > 0, "At least one element required");
  238. checkRegisters( 0xf0000000 );
  239. hkTransform unaliased = t;
  240. int i = numVectors - 1;
  241. do
  242. {
  243. hkVector4 v;
  244. v._setTransformedPos( unaliased, vectorsIn[i] ); // position
  245. v.setW(vectorsIn[i]); // radius
  246. vectorsOut[i] = v;
  247. } while( --i >= 0 );
  248. }
  249. #endif
  251. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_rotatePoints
  252. inline void HK_CALL hkVector4Util::rotatePoints( const hkMatrix3& t, const hkVector4* vectorsIn, int numVectors, hkVector4* vectorsOut )
  253. {
  254. HK_ASSERT2( 0xf0237ac0, numVectors > 0, "At least one element required");
  255. checkRegisters( 0x70000000 );
  256. hkMatrix3 unaliased = t;
  257. int i = numVectors - 1;
  258. do
  259. {
  260. vectorsOut[i]._setMul3( unaliased, vectorsIn[i] );
  261. } while( --i >= 0 );
  262. }
  263. #endif
  265. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_rotateInversePoints
  266. inline void HK_CALL hkVector4Util::rotateInversePoints( const hkRotation& t, const hkVector4* vectorsIn, int numVectors, hkVector4* vectorsOut )
  267. {
  268. HK_ASSERT2( 0xf0237ac1, numVectors > 0, "At least one element required");
  269. hkRotation unaliased = t;
  270. int i = numVectors - 1;
  271. do
  272. {
  273. vectorsOut[i]._setRotatedInverseDir( unaliased, vectorsIn[i] );
  274. } while( --i >= 0 );
  275. }
  276. #endif
  278. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_setMul
  279. inline void HK_CALL hkVector4Util::setMul( const hkMatrix3& aTb, const hkMatrix3& bTc, hkMatrix3& aTcOut )
  280. {
  281. HK_ASSERT(0x6d9d1d43,  &aTcOut != &aTb );
  282. HK_ASSERT(0x64a8df81,  &aTcOut != &bTc );
  283. hkVector4Util::rotatePoints( aTb, &bTc.getColumn(0), 3, &aTcOut.getColumn(0) );
  284. }
  285. #endif
  287. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_setInverseMul
  288. inline void HK_CALL hkVector4Util::setInverseMul( const hkRotation& bTa, const hkMatrix3& bTc, hkMatrix3& aTcOut )
  289. {
  290. hkVector4Util::rotateInversePoints( bTa, &bTc.getColumn(0), 3, &aTcOut.getColumn(0) );
  291. }
  292. #endif
  294. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_transpose
  295. inline void HK_CALL hkVector4Util::transpose( hkMatrix3& m )
  296. {
  297. hkReal h1 = m(0,1); m(0,1) = m(1,0), m(1,0) = h1;
  298. hkReal h2 = m(0,2); m(0,2) = m(2,0), m(2,0) = h2;
  299. hkReal h3 = m(1,2); m(1,2) = m(2,1), m(2,1) = h3;
  300. }
  301. #endif
  303. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_add
  304. inline void HK_CALL hkVector4Util::add( hkMatrix3& m, const hkMatrix3& a )
  305. {
  306. m.getColumn(0).add4( a.getColumn(0) );
  307. m.getColumn(1).add4( a.getColumn(1) );
  308. m.getColumn(2).add4( a.getColumn(2) );
  309. }
  310. #endif
  312. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_buildOrthonormal
  313. inline void HK_CALL hkVector4Util::buildOrthonormal( const hkVector4& dir, hkMatrix3& out )
  314. {
  315. out.getColumn(0) = dir;
  316. calculatePerpendicularVector( dir, out.getColumn(1));
  317. out.getColumn(1).normalize3();
  318. out.getColumn(2).setCross( dir, out.getColumn(1));
  319. }
  320. #endif
  322. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_buildOrthonormal
  323. void HK_CALL hkVector4Util::buildOrthonormal( const hkVector4& dir, const hkVector4& dir2, hkMatrix3& out )
  324. {
  325. out.getColumn(0) = dir;
  326. out.getColumn(2).setCross( dir, dir2 );
  327. if ( out.getColumn(2).length3() < HK_REAL_EPSILON )
  328. {
  329. buildOrthonormal( dir, out );
  330. return;
  331. }
  332. out.getColumn(2).normalize3();
  333. out.getColumn(1).setCross( out.getColumn(2), dir );
  334. }
  335. #endif
  337. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_dot3_3vs3
  338. inline void HK_CALL hkVector4Util::dot3_3vs3(const hkVector4& a0, const hkVector4& b0, const hkVector4& a1, const hkVector4& b1, const hkVector4& a2, const hkVector4& b2, hkVector4& dotsOut)
  339. {
  340. dotsOut(0) = a0.dot3( b0 );
  341. dotsOut(1) = a1.dot3( b1 );
  342. dotsOut(2) = a2.dot3( b2 );
  343. dotsOut(3) = 0;
  344. }
  345. #endif
  347. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_dot3_4vs4
  348. inline void HK_CALL hkVector4Util::dot3_4vs4( const hkVector4& a0, const hkVector4& b0, const hkVector4& a1, const hkVector4& b1, const hkVector4& a2, const hkVector4& b2, const hkVector4& a3, const hkVector4& b3, hkVector4& dotsOut)
  349. {
  350. dotsOut(0) = a0.dot3( b0 );
  351. dotsOut(1) = a1.dot3( b1 );
  352. dotsOut(2) = a2.dot3( b2 );
  353. dotsOut(3) = a3.dot3( b3 );
  354. }
  355. #endif
  357. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_dot4_4vs4
  358. inline void HK_CALL hkVector4Util::dot4_4vs4( const hkVector4& a0, const hkVector4& b0, const hkVector4& a1, const hkVector4& b1, const hkVector4& a2, const hkVector4& b2, const hkVector4& a3, const hkVector4& b3, hkVector4& dotsOut)
  359. {
  360. dotsOut(0) = a0.dot4( b0 );
  361. dotsOut(1) = a1.dot4( b1 );
  362. dotsOut(2) = a2.dot4( b2 );
  363. dotsOut(3) = a3.dot4( b3 );
  364. }
  365. #endif
  367. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_dot3_1vs4
  368. inline void HK_CALL hkVector4Util::dot3_1vs4( const hkVector4& vectorIn, const hkVector4& a0, const hkVector4& a1, const hkVector4& a2, const hkVector4& a3, hkVector4& dotsOut)
  369. {
  370. dotsOut(0) = a0.dot3( vectorIn );
  371. dotsOut(1) = a1.dot3( vectorIn );
  372. dotsOut(2) = a2.dot3( vectorIn );
  373. dotsOut(3) = a3.dot3( vectorIn );
  374. }
  375. #endif
  377. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_dot3_2vs2
  378. inline void HK_CALL hkVector4Util::dot3_2vs2( const hkVector4& a0, const hkVector4& a2, const hkVector4& b0, const hkVector4& b1, hkVector4& dotsOut)
  379. {
  380. dotsOut(0) = a0.dot3( b0 );
  381. dotsOut(1) = a0.dot3( b1 );
  382. dotsOut(2) = a2.dot3( b0 );
  383. dotsOut(3) = a2.dot3( b1 );
  384. }
  385. #endif
  389. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_invertSymmetric
  390. inline void HK_CALL hkVector4Util::invertSymmetric( const hkMatrix3& in, hkReal eps, hkMatrix3& out )
  391. {
  392. hkVector4 r0; r0.setCross( in.getColumn(1), in.getColumn(2) );
  393.     hkVector4 r1; r1.setCross( in.getColumn(2), in.getColumn(0) );
  394.     hkVector4 r2; r2.setCross( in.getColumn(0), in.getColumn(1) );
  396.     hkSimdReal determinant = HK_SIMD_REAL(eps*eps*eps) + in.getColumn(0).dot3(r0);
  398. hkSimdReal dinv = HK_SIMD_REAL(1.0f) / determinant;
  399. out.getColumn(0).setMul4(dinv, r0);
  400. out.getColumn(1).setMul4(dinv, r1);
  401. out.getColumn(2).setMul4(dinv, r2);
  402. }
  403. #endif
  405. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_exitMmx
  406. inline void HK_CALL hkVector4Util::exitMmx()
  407. {
  408. }
  409. #endif
  411. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_distToLineSquared
  412. inline hkSimdReal HK_CALL hkVector4Util::distToLineSquared( const hkVector4& a, const hkVector4& b, const hkVector4& p )
  413. {
  414. hkVector4 ab, ap;
  415. ab.setSub4( b, a );
  416. ap.setSub4( p, a );
  418. const hkSimdReal ab_ = ab.lengthSquared3();
  419. const hkSimdReal projectionAsPercentOfSegment = ap.dot3(ab)/ab_;
  420. ap.subMul4( projectionAsPercentOfSegment, ab );
  421. return ap.lengthSquared3();
  422. }
  423. #endif
  426. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_unPackInt32IntoQuaternion
  427. inline void HK_CALL hkVector4Util::unPackInt32IntoQuaternion( hkUint32 ivalue, hkVector4& qout )
  428. {
  429. int a = ivalue;
  430. int b = ivalue >> 8;
  431. int c = ivalue >> 16;
  432. int d = ivalue >> 24;
  433. a &= 0xff;
  434. b &= 0xff;
  435. c &= 0xff;
  436. a -= 0x80;
  437. b -= 0x80;
  438. c -= 0x80;
  439. d -= 0x80;
  440. const hkReal f = 1.1f/128.0f;
  441. qout(0) = f * a;
  442. qout(1) = f * b;
  443. qout(2) = f * c;
  444. qout(3) = f * d;
  445. }
  446. #endif
  448. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_compressExpandedAabbUint32
  449. inline void HK_CALL hkVector4Util::compressExpandedAabbUint32(const hkAabbUint32& expandedAabbInt, hkAabbUint32& unexpandedAabbInt_InOut)
  450. {
  451. hkInt32 mix = unexpandedAabbInt_InOut.m_min[0] - expandedAabbInt.m_min[0];
  452. hkInt32 miy = unexpandedAabbInt_InOut.m_min[1] - expandedAabbInt.m_min[1];
  453. hkInt32 miz = unexpandedAabbInt_InOut.m_min[2] - expandedAabbInt.m_min[2];
  454. hkInt32 maxx= expandedAabbInt.m_max[0] - unexpandedAabbInt_InOut.m_max[0];
  455. hkInt32 may = expandedAabbInt.m_max[1] - unexpandedAabbInt_InOut.m_max[1];
  456. hkInt32 maz = expandedAabbInt.m_max[2] - unexpandedAabbInt_InOut.m_max[2];
  458. hkInt32 m = (mix | miy) | (miz | maxx) | (may | maz);
  459. HK_ASSERT2( 0xf0ed3454, m >= 0, "Your expanded Aabb is smaller than the unexpanded AABB" );
  460. int shift = 0;
  461. while ( m >=  0x800){ shift += 4; m = unsigned(m) >> 4; };
  462. while ( m >=  0x100){ shift += 1; m = unsigned(m) >> 1; };
  464. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionShift = hkUchar(shift);
  465. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMin[0] = hkUchar(mix >> shift);
  466. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMin[1] = hkUchar(miy >> shift);
  467. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMin[2] = hkUchar(miz >> shift);
  468. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMax[0] = hkUchar(maxx >> shift);
  469. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMax[1] = hkUchar(may >> shift);
  470. unexpandedAabbInt_InOut.m_expansionMax[2] = hkUchar(maz >> shift);
  472. }
  473. #endif
  476. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_uncompressExpandedAabbUint32
  477. inline void HK_CALL hkVector4Util::uncompressExpandedAabbUint32(const hkAabbUint32& unexpandedAabbInt, hkAabbUint32& expandedAabbOut)
  478. {
  479. int shift = unexpandedAabbInt.m_expansionShift;
  480. hkUint32 mix = unexpandedAabbInt.m_min[0] - (unexpandedAabbInt.m_expansionMin[0] << shift);
  481. hkUint32 miy = unexpandedAabbInt.m_min[1] - (unexpandedAabbInt.m_expansionMin[1] << shift);
  482. hkUint32 miz = unexpandedAabbInt.m_min[2] - (unexpandedAabbInt.m_expansionMin[2] << shift);
  483. expandedAabbOut.m_min[0]= mix;
  484. expandedAabbOut.m_min[1]= miy;
  485. expandedAabbOut.m_min[2]= miz;
  486. hkUint32 maxx = unexpandedAabbInt.m_max[0] + (unexpandedAabbInt.m_expansionMax[0] << shift);
  487. hkUint32 may  = unexpandedAabbInt.m_max[1] + (unexpandedAabbInt.m_expansionMax[1] << shift);
  488. hkUint32 maz  = unexpandedAabbInt.m_max[2] + (unexpandedAabbInt.m_expansionMax[2] << shift);
  489. expandedAabbOut.m_max[0]= maxx;
  490. expandedAabbOut.m_max[1]= may;
  491. expandedAabbOut.m_max[2]= maz;
  492. }
  493. #endif
  495. #ifndef HK_VECTOR4UTIL_memclear16
  496. void hkVector4Util::memClear16( void *dest, int numQuads )
  497. {
  498. hkVector4 val; val.setZero4();
  499. hkVector4 *d = (hkVector4 *)dest;
  500. while ( --numQuads >=0 )
  501. {
  502. *(d++) = val;
  503. }
  504. }
  505. #endif
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  519. * 
  520. */