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hkRotation.h：源码内容

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#ifndef HK_MATH_ROTATION_H
#define HK_MATH_ROTATION_H
#ifndef HK_MATH_MATH_H
#	error Please include Common/Base/hkBase.h instead of this file.
#endif
#	define HK_FORCE_ALIGN16 __declspec(align(16))
/// Stores an orthonormal rotation matrix.
/// <p>This is the fastest way to represent a rotation in Havok.
/// If using an hkQuaternion is more convenient, it is possible to convert
/// back and forth between an hkRotation and an hkQuaternion.</p>
/// <p>hkRotations are assumed to be orthonormal i.e. that any given hkRotation r
/// should satisfy the property transpose(r) = (r^-1).</p>
class HK_FORCE_ALIGN16 hkRotation : public hkMatrix3
{
	public:
		HK_DECLARE_NONVIRTUAL_CLASS_ALLOCATOR(HK_MEMORY_CLASS_MATH, hkRotation);
			/// Sets/initializes this rotation matrix from the quaternion q.
		void set(const hkQuaternion& q);
			/// Sets/initializes this rotation matrix from the given rotation axis and angle.
		void setAxisAngle(const hkVector4& axis, hkReal angle);
			/// Check if this rotation orthonormal to the given epsilon.
		hkBool isOrthonormal( hkReal epsilon = 1e-3f ) const;
			/// Renormalize a drifted rotation.
		void renormalize();
};
#undef HK_FORCE_ALIGN16
#endif //HK_MATH_ROTATION_H
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