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源码开发语言/平台
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UBiped.pas
资源名称：box2DDelphiPackage.zip　[点击查看]
上传用户：zkjn0718
上传日期：2021-01-01
资源大小：776k
文件大小：38k
源码类别：

Delphi/CppBuilder

开发平台：

Delphi

UBiped.pas：源码内容
  1. unit UBiped;
  3. interface
  4. {$I ......SourcePhysics2D.inc}
  6. uses
  7.    UMain,
  8.    UPhysics2DTypes,
  9.    UPhysics2D,
  10.    SysUtils,
  11.    Math;
  13. type
  14.    TBipedDef = class
  15.    public
  16.       HeadCircle: Tb2CircleDef;
  17.       LFootDef, RFootDef, LCalfDef, RCalfDef, LThighDef, RThighDef,
  18.          PelvisDef, StomachDef, ChestDef, NeckDef, HeadDef,
  19.          LUpperArmDef, RUpperArmDef, LForearmDef, RForearmDef, LHandDef, RHandDef: Tb2BodyDef;
  21.       LFootPoly, RFootPoly, LCalfPoly, RCalfPoly, LThighPoly, RThighPoly,
  22.          PelvisPoly, StomachPoly, ChestPoly, NeckPoly,
  23.          LUpperArmPoly, RUpperArmPoly, LForearmPoly, RForearmPoly, LHandPoly, RHandPoly: Tb2PolygonDef;
  25.       LAnkleDef, RAnkleDef, LKneeDef, RKneeDef, LHipDef, RHipDef,
  26.          LowerAbsDef, UpperAbsDef, LowerNeckDef, UpperNeckDef,
  27.          LShoulderDef, RShoulderDef, LElbowDef, RElbowDef, LWristDef, RWristDef: Tb2RevoluteJointDef;
  29.       constructor Create;
  30.       destructor Destroy; override;
  32.       procedure SetMotorTorque(value: Float);
  33.       procedure SetMotorSpeed(value: Float);
  34.       procedure SetDensity(value: Float);
  35.       procedure SetFriction(value: Float);
  36.       procedure SetRestitution(value: Float);
  37.       procedure SetLinearDamping(value: Float);
  38.       procedure SetAngularDamping(value: Float);
  39.       procedure EnableLimit;
  40.       procedure DisableLimit;
  41.       procedure SetLimit(value: Boolean);
  42.       procedure EnableMotor;
  43.       procedure DisableMotor;
  44.       procedure SetMotor(value: Boolean);
  45.       procedure SetGroupIndex(value: int16);
  46.       procedure IsFast(value: Boolean);
  48.       procedure DefaultVertices;
  49.       procedure DefaultPositions;
  50.       procedure DefaultJoints;
  51.    end;
  53.    TBiped = class
  54.    private
  55.       m_world: Tb2World;
  56.       LFoot, RFoot, LCalf, RCalf, LThigh, RThigh, Pelvis, Stomach,
  57.          Chest, Neck, Head, LUpperArm, RUpperArm, LForearm, RForearm, LHand, RHand: Tb2Body;
  59.       LAnkle, RAnkle, LKnee, RKnee, LHip, RHip, LowerAbs, UpperAbs, LowerNeck, UpperNeck,
  60.          LShoulder, RShoulder, LElbow, RElbow, LWrist, RWrist: Tb2RevoluteJoint;
  62.       constructor Create(world: Tb2World; const position: TVector2);
  63.       destructor Destroy; override;
  64.    end;
  66.    TBipedTest1 = class(TTester)
  67.    public
  68.       m_biped: TBiped;
  69.       constructor Create; override;
  70.       destructor Destroy; override;
  71.    end;
  73.    TBipedTest2 = class(TTester)
  74.    public
  75.       m_biped: TBiped;
  76.       constructor Create; override;
  77.       destructor Destroy; override;
  78.    end;
  80. implementation
  81. const
  82.    k_scale = 3.0;
  83. var
  84.    Biped_count: Int16;
  86. { TBipedDef }
  88. constructor TBipedDef.Create;
  89. var
  90.    pFirst: Integer;
  91.    i: Integer;
  92. begin
  93.    HeadCircle := Tb2CircleDef.Create;
  94.    pFirst := Integer(Self) + SizeOf(Pointer);
  95.    for i := 1 to 17 do
  96.       PInteger(pFirst + SizeOf(Pointer) * i)^ := Integer(Tb2BodyDef.Create);
  97.    for i := 18 to 33 do
  98.       PInteger(pFirst + SizeOf(Pointer) * i)^ := Integer(Tb2PolygonDef.Create);
  99.    for i := 34 to 49 do
  100.       PInteger(pFirst + SizeOf(Pointer) * i)^ := Integer(Tb2RevoluteJointDef.Create);
  102.    SetMotorTorque(2.0);
  103.    SetMotorSpeed(0.0);
  104.    SetDensity(20.0);
  105.    SetRestitution(0.0);
  106.    SetLinearDamping(0.0);
  107.    SetAngularDamping(0.005);
  108.    Dec(Biped_count);
  109.    SetGroupIndex(Biped_count);
  110.    EnableMotor;
  111.    EnableLimit;
  113.    DefaultVertices;
  114.    DefaultPositions;
  115.    DefaultJoints;
  117.    LFootPoly.friction := 0.85;
  118.    RFootPoly.friction := 0.85;
  119. end;
  121. destructor TBipedDef.Destroy;
  122. type
  123.    PObject = ^TObject;
  124. var
  125.    pFirst: Integer;
  126.    i: Integer;
  127. begin
  128.    HeadCircle.Free;
  129.    pFirst := Integer(Self) + SizeOf(Pointer);
  130.    for i := 1 to 49 do
  131.       PObject(pFirst + SizeOf(Pointer) * i)^.Free;
  132.    inherited;
  133. end;
  135. procedure TBipedDef.SetMotorTorque(value: Float);
  136. begin
  137.    LAnkleDef.maxMotorTorque := value;
  138.    RAnkleDef.maxMotorTorque := value;
  139.    LKneeDef.maxMotorTorque := value;
  140.    RKneeDef.maxMotorTorque := value;
  141.    LHipDef.maxMotorTorque := value;
  142.    RHipDef.maxMotorTorque := value;
  143.    LowerAbsDef.maxMotorTorque := value;
  144.    UpperAbsDef.maxMotorTorque := value;
  145.    LowerNeckDef.maxMotorTorque := value;
  146.    UpperNeckDef.maxMotorTorque := value;
  147.    LShoulderDef.maxMotorTorque := value;
  148.    RShoulderDef.maxMotorTorque := value;
  149.    LElbowDef.maxMotorTorque := value;
  150.    RElbowDef.maxMotorTorque := value;
  151.    LWristDef.maxMotorTorque := value;
  152.    RWristDef.maxMotorTorque := value;
  153. end;
  155. procedure TBipedDef.SetMotorSpeed(value: Float);
  156. begin
  157.    LAnkleDef.motorSpeed := value;
  158.    RAnkleDef.motorSpeed := value;
  159.    LKneeDef.motorSpeed := value;
  160.    RKneeDef.motorSpeed := value;
  161.    LHipDef.motorSpeed := value;
  162.    RHipDef.motorSpeed := value;
  163.    LowerAbsDef.motorSpeed := value;
  164.    UpperAbsDef.motorSpeed := value;
  165.    LowerNeckDef.motorSpeed := value;
  166.    UpperNeckDef.motorSpeed := value;
  167.    LShoulderDef.motorSpeed := value;
  168.    RShoulderDef.motorSpeed := value;
  169.    LElbowDef.motorSpeed := value;
  170.    RElbowDef.motorSpeed := value;
  171.    LWristDef.motorSpeed := value;
  172.    RWristDef.motorSpeed := value;
  174. end;
  176. procedure TBipedDef.SetDensity(value: Float);
  177. begin
  178.    LFootPoly.density := value;
  179.    RFootPoly.density := value;
  180.    LCalfPoly.density := value;
  181.    RCalfPoly.density := value;
  182.    LThighPoly.density := value;
  183.    RThighPoly.density := value;
  184.    PelvisPoly.density := value;
  185.    StomachPoly.density := value;
  186.    ChestPoly.density := value;
  187.    NeckPoly.density := value;
  188.    HeadCircle.density := value;
  189.    LUpperArmPoly.density := value;
  190.    RUpperArmPoly.density := value;
  191.    LForearmPoly.density := value;
  192.    RForearmPoly.density := value;
  193.    LHandPoly.density := value;
  194.    RHandPoly.density := value;
  195. end;
  197. procedure TBipedDef.SetFriction(value: Float);
  198. begin
  200. end;
  202. procedure TBipedDef.SetRestitution(value: Float);
  203. begin
  204.    LFootPoly.restitution := value;
  205.    RFootPoly.restitution := value;
  206.    LCalfPoly.restitution := value;
  207.    RCalfPoly.restitution := value;
  208.    LThighPoly.restitution := value;
  209.    RThighPoly.restitution := value;
  210.    PelvisPoly.restitution := value;
  211.    StomachPoly.restitution := value;
  212.    ChestPoly.restitution := value;
  213.    NeckPoly.restitution := value;
  214.    HeadCircle.restitution := value;
  215.    LUpperArmPoly.restitution := value;
  216.    RUpperArmPoly.restitution := value;
  217.    LForearmPoly.restitution := value;
  218.    RForearmPoly.restitution := value;
  219.    LHandPoly.restitution := value;
  220.    RHandPoly.restitution := value;
  221. end;
  223. procedure TBipedDef.SetLinearDamping(value: Float);
  224. begin
  225.    LFootDef.linearDamping := value;
  226.    RFootDef.linearDamping := value;
  227.    LCalfDef.linearDamping := value;
  228.    RCalfDef.linearDamping := value;
  229.    LThighDef.linearDamping := value;
  230.    RThighDef.linearDamping := value;
  231.    PelvisDef.linearDamping := value;
  232.    StomachDef.linearDamping := value;
  233.    ChestDef.linearDamping := value;
  234.    NeckDef.linearDamping := value;
  235.    HeadDef.linearDamping := value;
  236.    LUpperArmDef.linearDamping := value;
  237.    RUpperArmDef.linearDamping := value;
  238.    LForearmDef.linearDamping := value;
  239.    RForearmDef.linearDamping := value;
  240.    LHandDef.linearDamping := value;
  241.    RHandDef.linearDamping := value;
  242. end;
  244. procedure TBipedDef.SetAngularDamping(value: Float);
  245. begin
  246.    LFootDef.angularDamping := value;
  247.    RFootDef.angularDamping := value;
  248.    LCalfDef.angularDamping := value;
  249.    RCalfDef.angularDamping := value;
  250.    LThighDef.angularDamping := value;
  251.    RThighDef.angularDamping := value;
  252.    PelvisDef.angularDamping := value;
  253.    StomachDef.angularDamping := value;
  254.    ChestDef.angularDamping := value;
  255.    NeckDef.angularDamping := value;
  256.    HeadDef.angularDamping := value;
  257.    LUpperArmDef.angularDamping := value;
  258.    RUpperArmDef.angularDamping := value;
  259.    LForearmDef.angularDamping := value;
  260.    RForearmDef.angularDamping := value;
  261.    LHandDef.angularDamping := value;
  262.    RHandDef.angularDamping := value;
  263. end;
  265. procedure TBipedDef.EnableLimit;
  266. begin
  267.    SetLimit(True);
  268. end;
  270. procedure TBipedDef.DisableLimit;
  271. begin
  272.    SetLimit(False);
  273. end;
  275. procedure TBipedDef.SetLimit(value: Boolean);
  276. begin
  277.    LAnkleDef.enableLimit := value;
  278.    RAnkleDef.enableLimit := value;
  279.    LKneeDef.enableLimit := value;
  280.    RKneeDef.enableLimit := value;
  281.    LHipDef.enableLimit := value;
  282.    RHipDef.enableLimit := value;
  283.    LowerAbsDef.enableLimit := value;
  284.    UpperAbsDef.enableLimit := value;
  285.    LowerNeckDef.enableLimit := value;
  286.    UpperNeckDef.enableLimit := value;
  287.    LShoulderDef.enableLimit := value;
  288.    RShoulderDef.enableLimit := value;
  289.    LElbowDef.enableLimit := value;
  290.    RElbowDef.enableLimit := value;
  291.    LWristDef.enableLimit := value;
  292.    RWristDef.enableLimit := value;
  293. end;
  295. procedure TBipedDef.EnableMotor;
  296. begin
  297.    SetMotor(True);
  298. end;
  300. procedure TBipedDef.DisableMotor;
  301. begin
  302.    SetMotor(False);
  303. end;
  305. procedure TBipedDef.SetMotor(value: Boolean);
  306. begin
  307.    LAnkleDef.enableMotor := value;
  308.    RAnkleDef.enableMotor := value;
  309.    LKneeDef.enableMotor := value;
  310.    RKneeDef.enableMotor := value;
  311.    LHipDef.enableMotor := value;
  312.    RHipDef.enableMotor := value;
  313.    LowerAbsDef.enableMotor := value;
  314.    UpperAbsDef.enableMotor := value;
  315.    LowerNeckDef.enableMotor := value;
  316.    UpperNeckDef.enableMotor := value;
  317.    LShoulderDef.enableMotor := value;
  318.    RShoulderDef.enableMotor := value;
  319.    LElbowDef.enableMotor := value;
  320.    RElbowDef.enableMotor := value;
  321.    LWristDef.enableMotor := value;
  322.    RWristDef.enableMotor := value;
  323. end;
  325. procedure TBipedDef.SetGroupIndex(value: int16);
  326. begin
  327.    LFootPoly.filter.groupIndex := value;
  328.    RFootPoly.filter.groupIndex := value;
  329.    LCalfPoly.filter.groupIndex := value;
  330.    RCalfPoly.filter.groupIndex := value;
  331.    LThighPoly.filter.groupIndex := value;
  332.    RThighPoly.filter.groupIndex := value;
  333.    PelvisPoly.filter.groupIndex := value;
  334.    StomachPoly.filter.groupIndex := value;
  335.    ChestPoly.filter.groupIndex := value;
  336.    NeckPoly.filter.groupIndex := value;
  337.    HeadCircle.filter.groupIndex := value;
  338.    LUpperArmPoly.filter.groupIndex := value;
  339.    RUpperArmPoly.filter.groupIndex := value;
  340.    LForearmPoly.filter.groupIndex := value;
  341.    RForearmPoly.filter.groupIndex := value;
  342.    LHandPoly.filter.groupIndex := value;
  343.    RHandPoly.filter.groupIndex := value;
  344. end;
  346. procedure TBipedDef.IsFast(value: Boolean);
  347. begin
  349. end;
  351. procedure TBipedDef.DefaultVertices;
  352. begin
  353.    begin // feet
  354.       LFootPoly.vertexCount := 5;
  355.       RFootPoly.vertexCount := 5;
  356.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  357.       LFootPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.033, 0.143);
  358.       LFootPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.023, 0.033);
  359.       LFootPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.267, 0.035);
  360.       LFootPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.265, 0.065);
  361.       LFootPoly.vertices[4] := k_scale * MakeVector(0.117, 0.143);
  362.       {$ELSE}
  363.       LFootPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.033, 0.143), k_scale);
  364.       LFootPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.023, 0.033), k_scale);
  365.       LFootPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.267, 0.035), k_scale);
  366.       LFootPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.265, 0.065), k_scale);
  367.       LFootPoly.vertices[4] := Multiply(MakeVector(0.117, 0.143), k_scale);
  368.       {$ENDIF}
  369.       RFootPoly.vertices := LFootPoly.vertices;
  370.    end;
  371.    begin // calves
  372.       LCalfPoly.vertexCount := 4;
  373.       RCalfPoly.vertexCount := 4;
  374.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  375.       LCalfPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.089, 0.016);
  376.       LCalfPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.178, 0.016);
  377.       LCalfPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.205, 0.417);
  378.       LCalfPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.095, 0.417);
  379.       {$ELSE}
  380.       LCalfPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.089, 0.016), k_scale);
  381.       LCalfPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.178, 0.016), k_scale);
  382.       LCalfPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.205, 0.417), k_scale);
  383.       LCalfPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.095, 0.417), k_scale);
  384.       {$ENDIF}
  385.       RCalfPoly.vertices := LCalfPoly.vertices;
  386.    end;
  387.    begin // thighs
  388.       LThighPoly.vertexCount := 4;
  389.       RThighPoly.vertexCount := 4;
  390.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  391.       LThighPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.137, 0.032);
  392.       LThighPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.243, 0.032);
  393.       LThighPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.318, 0.343);
  394.       LThighPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.142, 0.343);
  395.       {$ELSE}
  396.       LThighPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.137, 0.032), k_scale);
  397.       LThighPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.243, 0.032), k_scale);
  398.       LThighPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.318, 0.343), k_scale);
  399.       LThighPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.142, 0.343), k_scale);
  400.       {$ENDIF}
  401.       RThighPoly.vertices := LThighPoly.vertices;
  402.    end;
  403.    begin // pelvis
  404.       PelvisPoly.vertexCount := 5;
  405.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  406.       PelvisPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.105, 0.051);
  407.       PelvisPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.277, 0.053);
  408.       PelvisPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.320, 0.233);
  409.       PelvisPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.112, 0.233);
  410.       PelvisPoly.vertices[4] := k_scale * MakeVector(0.067, 0.152);
  411.       {$ELSE}
  412.       PelvisPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.105, 0.051), k_scale);
  413.       PelvisPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.277, 0.053), k_scale);
  414.       PelvisPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.320, 0.233), k_scale);
  415.       PelvisPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.112, 0.233), k_scale);
  416.       PelvisPoly.vertices[4] := Multiply(MakeVector(0.067, 0.152), k_scale);
  417.       {$ENDIF}
  418.    end;
  419.    begin // stomach
  420.       StomachPoly.vertexCount := 4;
  421.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  422.       StomachPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.088, 0.043);
  423.       StomachPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.284, 0.043);
  424.       StomachPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.295, 0.231);
  425.       StomachPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.100, 0.231);
  426.       {$ELSE}
  427.       StomachPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.088, 0.043), k_scale);
  428.       StomachPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.284, 0.043), k_scale);
  429.       StomachPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.295, 0.231), k_scale);
  430.       StomachPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.100, 0.231), k_scale);
  431.       {$ENDIF}
  432.    end;
  433.    begin // chest
  434.       ChestPoly.vertexCount := 4;
  435.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  436.       ChestPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.091, 0.042);
  437.       ChestPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.283, 0.042);
  438.       ChestPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.177, 0.289);
  439.       ChestPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.065, 0.289);
  440.       {$ELSE}
  441.       ChestPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.091, 0.042), k_scale);
  442.       ChestPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.283, 0.042), k_scale);
  443.       ChestPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.177, 0.289), k_scale);
  444.       ChestPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.065, 0.289), k_scale);
  445.       {$ENDIF}
  446.    end;
  447.    begin // head
  448.       HeadCircle.radius := k_scale * 0.115;
  449.    end;
  450.    begin // neck
  451.       NeckPoly.vertexCount := 4;
  452.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  453.       NeckPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.038, 0.054);
  454.       NeckPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.149, 0.054);
  455.       NeckPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.154, 0.102);
  456.       NeckPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.054, 0.113);
  457.       {$ELSE}
  458.       NeckPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.038, 0.054), k_scale);
  459.       NeckPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.149, 0.054), k_scale);
  460.       NeckPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.154, 0.102), k_scale);
  461.       NeckPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.054, 0.113), k_scale);
  462.       {$ENDIF}
  463.    end;
  464.    begin // upper arms
  465.       LUpperArmPoly.vertexCount := 5;
  466.       RUpperArmPoly.vertexCount := 5;
  467.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  468.       LUpperArmPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.092, 0.059);
  469.       LUpperArmPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.159, 0.059);
  470.       LUpperArmPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.169, 0.335);
  471.       LUpperArmPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.078, 0.335);
  472.       LUpperArmPoly.vertices[4] := k_scale * MakeVector(0.064, 0.248);
  473.       {$ELSE}
  474.       LUpperArmPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.092, 0.059), k_scale);
  475.       LUpperArmPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.159, 0.059), k_scale);
  476.       LUpperArmPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.169, 0.335), k_scale);
  477.       LUpperArmPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.078, 0.335), k_scale);
  478.       LUpperArmPoly.vertices[4] := Multiply(MakeVector(0.064, 0.248), k_scale);
  479.       {$ENDIF}
  480.       RUpperArmPoly.vertices := LUpperArmPoly.vertices;
  481.    end;
  482.    begin // forearms
  483.       LForearmPoly.vertexCount := 4;
  484.       RForearmPoly.vertexCount := 4;
  485.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  486.       LForearmPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.082, 0.054);
  487.       LForearmPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.138, 0.054);
  488.       LForearmPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.149, 0.296);
  489.       LForearmPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.088, 0.296);
  490.       {$ELSE}
  491.       LForearmPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.082, 0.054), k_scale);
  492.       LForearmPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.138, 0.054), k_scale);
  493.       LForearmPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.149, 0.296), k_scale);
  494.       LForearmPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.088, 0.296), k_scale);
  495.       {$ENDIF}
  496.       RForearmPoly.vertices := LForearmPoly.vertices;
  497.    end;
  498.    begin // hands
  499.       LHandPoly.vertexCount := 5;
  500.       RHandPoly.vertexCount := 5;
  501.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  502.       LHandPoly.vertices[0] := k_scale * MakeVector(0.066, 0.031);
  503.       LHandPoly.vertices[1] := k_scale * MakeVector(0.123, 0.020);
  504.       LHandPoly.vertices[2] := k_scale * MakeVector(0.160, 0.127);
  505.       LHandPoly.vertices[3] := k_scale * MakeVector(0.127, 0.178);
  506.       LHandPoly.vertices[4] := k_scale * MakeVector(0.074, 0.178);
  507.       {$ELSE}
  508.       LHandPoly.vertices[0] := Multiply(MakeVector(0.066, 0.031), k_scale);
  509.       LHandPoly.vertices[1] := Multiply(MakeVector(0.123, 0.020), k_scale);
  510.       LHandPoly.vertices[2] := Multiply(MakeVector(0.160, 0.127), k_scale);
  511.       LHandPoly.vertices[3] := Multiply(MakeVector(0.127, 0.178), k_scale);
  512.       LHandPoly.vertices[4] := Multiply(MakeVector(0.074, 0.178), k_scale);
  513.       {$ENDIF}
  514.       RHandPoly.vertices := LHandPoly.vertices;
  515.    end;
  516. end;
  518. procedure TBipedDef.DefaultPositions;
  519. begin
  520.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  521.    LFootDef.position := k_scale * MakeVector(-0.122, -0.901);
  522.    LCalfDef.position := k_scale * MakeVector(-0.177, -0.771);
  523.    LThighDef.position := k_scale * MakeVector(-0.217, -0.391);
  524.    LUpperArmDef.position := k_scale * MakeVector(-0.127, 0.228);
  525.    LForearmDef.position := k_scale * MakeVector(-0.117, -0.011);
  526.    LHandDef.position := k_scale * MakeVector(-0.112, -0.136);
  527.    PelvisDef.position := k_scale * MakeVector(-0.177, -0.101);
  528.    StomachDef.position := k_scale * MakeVector(-0.142, 0.088);
  529.    ChestDef.position := k_scale * MakeVector(-0.132, 0.282);
  530.    NeckDef.position := k_scale * MakeVector(-0.102, 0.518);
  531.    HeadDef.position := k_scale * MakeVector(0.022, 0.738);
  532.    {$ELSE}
  533.    LFootDef.position := Multiply(MakeVector(-0.122, -0.901), k_scale);
  534.    LCalfDef.position := Multiply(MakeVector(-0.177, -0.771), k_scale);
  535.    LThighDef.position := Multiply(MakeVector(-0.217, -0.391), k_scale);
  536.    LUpperArmDef.position := Multiply(MakeVector(-0.127, 0.228), k_scale);
  537.    LForearmDef.position := Multiply(MakeVector(-0.117, -0.011), k_scale);
  538.    LHandDef.position := Multiply(MakeVector(-0.112, -0.136), k_scale);
  539.    PelvisDef.position := Multiply(MakeVector(-0.177, -0.101), k_scale);
  540.    StomachDef.position := Multiply(MakeVector(-0.142, 0.088), k_scale);
  541.    ChestDef.position := Multiply(MakeVector(-0.132, 0.282), k_scale);
  542.    NeckDef.position := Multiply(MakeVector(-0.102, 0.518), k_scale);
  543.    HeadDef.position := Multiply(MakeVector(0.022, 0.738), k_scale);
  544.    {$ENDIF}
  546.    RFootDef.position := LFootDef.position;
  547.    RCalfDef.position := LCalfDef.position;
  548.    RThighDef.position := LThighDef.position;
  549.    RUpperArmDef.position := LUpperArmDef.position;
  550.    RForearmDef.position := LForearmDef.position;
  551.    RHandDef.position := LHandDef.position;
  552. end;
  554. procedure TBipedDef.DefaultJoints;
  555. var
  556.    anchor: TVector2;
  557. begin
  558.    begin // ankles
  559.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  560.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.045, -0.75);
  561.       LAnkleDef.localAnchor1 := anchor - LFootDef.position;
  562.       LAnkleDef.localAnchor2 := anchor - LCalfDef.position;
  563.       {$ELSE}
  564.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.045, -0.75), k_scale);
  565.       LAnkleDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, LFootDef.position);
  566.       LAnkleDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, LCalfDef.position);
  567.       {$ENDIF}
  568.       RAnkleDef.localAnchor1 := LAnkleDef.localAnchor1;
  569.       RAnkleDef.localAnchor2 := LAnkleDef.localAnchor2;
  570.       LAnkleDef.referenceAngle := 0.0;
  571.       RAnkleDef.referenceAngle := 0.0;
  572.       LAnkleDef.lowerAngle := -0.523598776;
  573.       RAnkleDef.lowerAngle := -0.523598776;
  574.       LAnkleDef.upperAngle := 0.523598776;
  575.       RAnkleDef.upperAngle := 0.523598776
  576.    end;
  578.    begin // knees
  579.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  580.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.030, -0.355);
  581.       LKneeDef.localAnchor1 := anchor - LCalfDef.position;
  582.       LKneeDef.localAnchor2 := anchor - LThighDef.position;
  583.       {$ELSE}
  584.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.030, -0.355), k_scale);
  585.       LKneeDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, LCalfDef.position);
  586.       LKneeDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, LThighDef.position);
  587.       {$ENDIF}
  588.       RKneeDef.localAnchor1 := LKneeDef.localAnchor1;
  589.       RKneeDef.localAnchor2 := LKneeDef.localAnchor2;
  590.       LKneeDef.referenceAngle := 0.0;
  591.       RKneeDef.referenceAngle := 0.0;
  592.       LKneeDef.lowerAngle := 0;
  593.       RKneeDef.lowerAngle := 0;
  594.       LKneeDef.upperAngle := 2.61799388;
  595.       RKneeDef.upperAngle := 2.61799388;
  596.    end;
  598.    begin // hips
  599.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  600.       anchor := k_scale * MakeVector(0.005, -0.045);
  601.       LHipDef.localAnchor1 := anchor - LThighDef.position;
  602.       LHipDef.localAnchor2 := anchor - PelvisDef.position;
  603.       {$ELSE}
  604.       anchor := Multiply(MakeVector(0.005, -0.045), k_scale);
  605.       LHipDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, LThighDef.position);
  606.       LHipDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, PelvisDef.position);
  607.       {$ENDIF}
  608.       RHipDef.localAnchor1 := LHipDef.localAnchor1;
  609.       RHipDef.localAnchor2 := LHipDef.localAnchor2;
  610.       LHipDef.referenceAngle := 0.0;
  611.       RHipDef.referenceAngle := 0.0;
  612.       LHipDef.lowerAngle := -2.26892803;
  613.       RHipDef.lowerAngle := -2.26892803;
  614.       LHipDef.upperAngle := 0;
  615.       RHipDef.upperAngle := 0;
  616.    end;
  618.    begin // lower abs
  619.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  620.       anchor := k_scale * MakeVector(0.035, 0.135);
  621.       LowerAbsDef.localAnchor1 := anchor - PelvisDef.position;
  622.       LowerAbsDef.localAnchor2 := anchor - StomachDef.position;
  623.       {$ELSE}
  624.       anchor := Multiply(MakeVector(0.035, 0.135), k_scale);
  625.       LowerAbsDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, PelvisDef.position);
  626.       LowerAbsDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, StomachDef.position);
  627.       {$ENDIF}
  628.       LowerAbsDef.referenceAngle := 0.0;
  629.       LowerAbsDef.lowerAngle := -0.523598776;
  630.       LowerAbsDef.upperAngle := 0.523598776;
  631.    end;
  633.    begin // upper abs
  634.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  635.       anchor := k_scale * MakeVector(0.045, 0.320);
  636.       UpperAbsDef.localAnchor1 := anchor - StomachDef.position;
  637.       UpperAbsDef.localAnchor2 := anchor - ChestDef.position;
  638.       {$ELSE}
  639.       anchor := Multiply(MakeVector(0.045, 0.320), k_scale);
  640.       UpperAbsDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, StomachDef.position);
  641.       UpperAbsDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, ChestDef.position);
  642.       {$ENDIF}
  643.       UpperAbsDef.referenceAngle := 0.0;
  644.       UpperAbsDef.lowerAngle := -0.523598776;
  645.       UpperAbsDef.upperAngle := 0.174532925;
  646.    end;
  648.    begin // lower neck
  649.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  650.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.015, 0.575);
  651.       LowerNeckDef.localAnchor1 := anchor - ChestDef.position;
  652.       LowerNeckDef.localAnchor2 := anchor - NeckDef.position;
  653.       {$ELSE}
  654.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.015, 0.575), k_scale);
  655.       LowerNeckDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, ChestDef.position);
  656.       LowerNeckDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, NeckDef.position);
  657.       {$ENDIF}
  658.       LowerNeckDef.referenceAngle := 0.0;
  659.       LowerNeckDef.lowerAngle := -0.174532925;
  660.       LowerNeckDef.upperAngle := 0.174532925;
  661.    end;
  663.    begin // upper neck
  664.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  665.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.005, 0.630);
  666.       UpperNeckDef.localAnchor1 := anchor - ChestDef.position;
  667.       UpperNeckDef.localAnchor2 := anchor - HeadDef.position;
  668.       {$ELSE}
  669.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.005, 0.630), k_scale);
  670.       UpperNeckDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, ChestDef.position);
  671.       UpperNeckDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, HeadDef.position);
  672.       {$ENDIF}
  673.       UpperNeckDef.referenceAngle := 0.0;
  674.       UpperNeckDef.lowerAngle := -0.610865238;
  675.       UpperNeckDef.upperAngle := 0.785398163;
  676.    end;
  678.    begin // shoulders
  679.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  680.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.015, 0.545);
  681.       LShoulderDef.localAnchor1 := anchor - ChestDef.position;
  682.       LShoulderDef.localAnchor2 := anchor - LUpperArmDef.position;
  683.       {$ELSE}
  684.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.015, 0.545), k_scale);
  685.       LShoulderDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, ChestDef.position);
  686.       LShoulderDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, LUpperArmDef.position);
  687.       {$ENDIF}
  688.       RShoulderDef.localAnchor1 := LShoulderDef.localAnchor1;
  689.       RShoulderDef.localAnchor2 := LShoulderDef.localAnchor2;
  690.       LShoulderDef.referenceAngle := 0.0;
  691.       RShoulderDef.referenceAngle := 0.0;
  692.       LShoulderDef.lowerAngle := -1.04719755;
  693.       RShoulderDef.lowerAngle := -1.04719755;
  694.       LShoulderDef.upperAngle := 3.14159265;
  695.       RShoulderDef.upperAngle := 3.14159265;
  696.    end;
  698.    begin // elbows
  699.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  700.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.005, 0.290);
  701.       LElbowDef.localAnchor1 := anchor - LForearmDef.position;
  702.       LElbowDef.localAnchor2 := anchor - LUpperArmDef.position;
  703.       {$ELSE}
  704.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.005, 0.290), k_scale);
  705.       LElbowDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, LForearmDef.position);
  706.       LElbowDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, LUpperArmDef.position);
  707.       {$ENDIF}
  708.       RElbowDef.localAnchor1 := LElbowDef.localAnchor1;
  709.       RElbowDef.localAnchor2 := LElbowDef.localAnchor2;
  710.       LElbowDef.referenceAngle := 0.0;
  711.       RElbowDef.referenceAngle := 0.0;
  712.       LElbowDef.lowerAngle := -2.7925268;
  713.       RElbowDef.lowerAngle := -2.7925268;
  714.       LElbowDef.upperAngle := 0;
  715.       RElbowDef.upperAngle := 0;
  716.    end;
  718.    begin // wrists
  719.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  720.       anchor := k_scale * MakeVector(-0.010, 0.045);
  721.       LWristDef.localAnchor1 := anchor - LHandDef.position;
  722.       LWristDef.localAnchor2 := anchor - LForearmDef.position;
  723.       {$ELSE}
  724.       anchor := Multiply(MakeVector(-0.010, 0.045), k_scale);
  725.       LWristDef.localAnchor1 := Subtract(anchor, LHandDef.position);
  726.       LWristDef.localAnchor2 := Subtract(anchor, LForearmDef.position);
  727.       {$ENDIF}
  728.       RWristDef.localAnchor1 := LWristDef.localAnchor1;
  729.       RWristDef.localAnchor2 := LWristDef.localAnchor2;
  730.       LWristDef.referenceAngle := 0.0;
  731.       RWristDef.referenceAngle := 0.0;
  732.       LWristDef.lowerAngle := -0.174532925;
  733.       RWristDef.lowerAngle := -0.174532925;
  734.       LWristDef.upperAngle := 0.174532925;
  735.       RWristDef.upperAngle := 0.174532925;
  736.    end;
  737. end;
  739. { TBiped }
  741. constructor TBiped.Create(world: Tb2World; const position: TVector2);
  742. var
  743.    def: TBipedDef;
  744.    bd: Tb2BodyDef;
  745. begin
  746.    m_world := world;
  748.    def := TBipedDef.Create;
  750.    // create body parts
  751.    bd := def.LFootDef;
  752.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  753.    bd.position.AddBy(position);
  754.    {$ELSE}
  755.    AddBy(bd.position, position);
  756.    {$ENDIF}
  757.    LFoot := world.CreateBody(bd, False);
  758.    LFoot.CreateShape(def.LFootPoly, False);
  759.    LFoot.SetMassFromShapes;
  761.    bd := def.RFootDef;
  762.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  763.    bd.position.AddBy(position);
  764.    {$ELSE}
  765.    AddBy(bd.position, position);
  766.    {$ENDIF}
  767.    RFoot := world.CreateBody(bd, False);
  768.    RFoot.CreateShape(def.RFootPoly, False);
  769.    RFoot.SetMassFromShapes;
  771.    bd := def.LCalfDef;
  772.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  773.    bd.position.AddBy(position);
  774.    {$ELSE}
  775.    AddBy(bd.position, position);
  776.    {$ENDIF}
  777.    LCalf := world.CreateBody(bd, False);
  778.    LCalf.CreateShape(def.LCalfPoly, False);
  779.    LCalf.SetMassFromShapes;
  781.    bd := def.RCalfDef;
  782.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  783.    bd.position.AddBy(position);
  784.    {$ELSE}
  785.    AddBy(bd.position, position);
  786.    {$ENDIF}
  787.    RCalf := world.CreateBody(bd, False);
  788.    RCalf.CreateShape(def.RCalfPoly, False);
  789.    RCalf.SetMassFromShapes;
  791.    bd := def.LThighDef;
  792.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  793.    bd.position.AddBy(position);
  794.    {$ELSE}
  795.    AddBy(bd.position, position);
  796.    {$ENDIF}
  797.    LThigh := world.CreateBody(bd, False);
  798.    LThigh.CreateShape(def.LThighPoly, False);
  799.    LThigh.SetMassFromShapes;
  801.    bd := def.RThighDef;
  802.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  803.    bd.position.AddBy(position);
  804.    {$ELSE}
  805.    AddBy(bd.position, position);
  806.    {$ENDIF}
  807.    RThigh := world.CreateBody(bd, False);
  808.    RThigh.CreateShape(def.RThighPoly, False);
  809.    RThigh.SetMassFromShapes;
  811.    bd := def.PelvisDef;
  812.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  813.    bd.position.AddBy(position);
  814.    {$ELSE}
  815.    AddBy(bd.position, position);
  816.    {$ENDIF}
  817.    Pelvis := world.CreateBody(bd, False);
  818.    Pelvis.CreateShape(def.PelvisPoly, False);
  819.    Pelvis.SetMassFromShapes;
  821.    bd := def.StomachDef;
  822.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  823.    bd.position.AddBy(position);
  824.    {$ELSE}
  825.    AddBy(bd.position, position);
  826.    {$ENDIF}
  827.    Stomach := world.CreateBody(bd, False);
  828.    Stomach.CreateShape(def.StomachPoly, False);
  829.    Stomach.SetMassFromShapes;
  831.    bd := def.ChestDef;
  832.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  833.    bd.position.AddBy(position);
  834.    {$ELSE}
  835.    AddBy(bd.position, position);
  836.    {$ENDIF}
  837.    Chest := world.CreateBody(bd, False);
  838.    Chest.CreateShape(def.ChestPoly, False);
  839.    Chest.SetMassFromShapes;
  841.    bd := def.NeckDef;
  842.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  843.    bd.position.AddBy(position);
  844.    {$ELSE}
  845.    AddBy(bd.position, position);
  846.    {$ENDIF}
  847.    Neck := world.CreateBody(bd, False);
  848.    Neck.CreateShape(def.NeckPoly, False);
  849.    Neck.SetMassFromShapes;
  851.    bd := def.HeadDef;
  852.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  853.    bd.position.AddBy(position);
  854.    {$ELSE}
  855.    AddBy(bd.position, position);
  856.    {$ENDIF}
  857.    Head := world.CreateBody(bd, False);
  858.    Head.CreateShape(def.HeadCircle, False);
  859.    Head.SetMassFromShapes;
  861.    bd := def.LUpperArmDef;
  862.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  863.    bd.position.AddBy(position);
  864.    {$ELSE}
  865.    AddBy(bd.position, position);
  866.    {$ENDIF}
  867.    LUpperArm := world.CreateBody(bd, False);
  868.    LUpperArm.CreateShape(def.LUpperArmPoly, False);
  869.    LUpperArm.SetMassFromShapes;
  871.    bd := def.RUpperArmDef;
  872.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  873.    bd.position.AddBy(position);
  874.    {$ELSE}
  875.    AddBy(bd.position, position);
  876.    {$ENDIF}
  877.    RUpperArm := world.CreateBody(bd, False);
  878.    RUpperArm.CreateShape(def.RUpperArmPoly, False);
  879.    RUpperArm.SetMassFromShapes;
  881.    bd := def.LForearmDef;
  882.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  883.    bd.position.AddBy(position);
  884.    {$ELSE}
  885.    AddBy(bd.position, position);
  886.    {$ENDIF}
  887.    LForearm := world.CreateBody(bd, False);
  888.    LForearm.CreateShape(def.LForearmPoly, False);
  889.    LForearm.SetMassFromShapes;
  891.    bd := def.RForearmDef;
  892.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  893.    bd.position.AddBy(position);
  894.    {$ELSE}
  895.    AddBy(bd.position, position);
  896.    {$ENDIF}
  897.    RForearm := world.CreateBody(bd, False);
  898.    RForearm.CreateShape(def.RForearmPoly, False);
  899.    RForearm.SetMassFromShapes;
  901.    bd := def.LHandDef;
  902.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  903.    bd.position.AddBy(position);
  904.    {$ELSE}
  905.    AddBy(bd.position, position);
  906.    {$ENDIF}
  907.    LHand := world.CreateBody(bd, False);
  908.    LHand.CreateShape(def.LHandPoly, False);
  909.    LHand.SetMassFromShapes;
  911.    bd := def.RHandDef;
  912.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  913.    bd.position.AddBy(position);
  914.    {$ELSE}
  915.    AddBy(bd.position, position);
  916.    {$ENDIF}
  917.    RHand := world.CreateBody(bd, False);
  918.    RHand.CreateShape(def.RHandPoly, False);
  919.    RHand.SetMassFromShapes;
  921.    // link body parts
  922.    def.LAnkleDef.body1 := LFoot;
  923.    def.LAnkleDef.body2 := LCalf;
  924.    def.RAnkleDef.body1 := RFoot;
  925.    def.RAnkleDef.body2 := RCalf;
  926.    def.LKneeDef.body1 := LCalf;
  927.    def.LKneeDef.body2 := LThigh;
  928.    def.RKneeDef.body1 := RCalf;
  929.    def.RKneeDef.body2 := RThigh;
  930.    def.LHipDef.body1 := LThigh;
  931.    def.LHipDef.body2 := Pelvis;
  932.    def.RHipDef.body1 := RThigh;
  933.    def.RHipDef.body2 := Pelvis;
  934.    def.LowerAbsDef.body1 := Pelvis;
  935.    def.LowerAbsDef.body2 := Stomach;
  936.    def.UpperAbsDef.body1 := Stomach;
  937.    def.UpperAbsDef.body2 := Chest;
  938.    def.LowerNeckDef.body1 := Chest;
  939.    def.LowerNeckDef.body2 := Neck;
  940.    def.UpperNeckDef.body1 := Chest;
  941.    def.UpperNeckDef.body2 := Head;
  942.    def.LShoulderDef.body1 := Chest;
  943.    def.LShoulderDef.body2 := LUpperArm;
  944.    def.RShoulderDef.body1 := Chest;
  945.    def.RShoulderDef.body2 := RUpperArm;
  946.    def.LElbowDef.body1 := LForearm;
  947.    def.LElbowDef.body2 := LUpperArm;
  948.    def.RElbowDef.body1 := RForearm;
  949.    def.RElbowDef.body2 := RUpperArm;
  950.    def.LWristDef.body1 := LHand;
  951.    def.LWristDef.body2 := LForearm;
  952.    def.RWristDef.body1 := RHand;
  953.    def.RWristDef.body2 := RForearm;
  955.    // create joints
  956.    LAnkle := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LAnkleDef, False));
  957.    RAnkle := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RAnkleDef, False));
  958.    LKnee := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LKneeDef, False));
  959.    RKnee := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RKneeDef, False));
  960.    LHip := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LHipDef, False));
  961.    RHip := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RHipDef, False));
  962.    LowerAbs := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LowerAbsDef, False));
  963.    UpperAbs := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.UpperAbsDef, False));
  964.    LowerNeck := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LowerNeckDef, False));
  965.    UpperNeck := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.UpperNeckDef, False));
  966.    LShoulder := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LShoulderDef, False));
  967.    RShoulder := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RShoulderDef, False));
  968.    LElbow := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LElbowDef, False));
  969.    RElbow := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RElbowDef, False));
  970.    LWrist := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.LWristDef, False));
  971.    RWrist := Tb2RevoluteJoint(world.CreateJoint(def.RWristDef, False));
  973.    def.Free;
  974. end;
  976. destructor TBiped.Destroy;
  977. begin
  978.    with m_world do
  979.    begin
  980.       DestroyBody(LFoot);
  981.       DestroyBody(RFoot);
  982.       DestroyBody(LCalf);
  983.       DestroyBody(RCalf);
  984.       DestroyBody(LThigh);
  985.       DestroyBody(RThigh);
  986.       DestroyBody(Pelvis);
  987.       DestroyBody(Stomach);
  988.       DestroyBody(Chest);
  989.       DestroyBody(Neck);
  990.       DestroyBody(Head);
  991.       DestroyBody(LUpperArm);
  992.       DestroyBody(RUpperArm);
  993.       DestroyBody(LForearm);
  994.       DestroyBody(RForearm);
  995.       DestroyBody(LHand);
  996.       DestroyBody(RHand);
  997.    end;
  998.    inherited;
  999. end;
  1001. { TBipedTest1 }
  1003. constructor TBipedTest1.Create;
  1004. const
  1005.    k_restitution = 1.4;
  1006. var
  1007.    i: Integer;
  1008.    bd: Tb2BodyDef;
  1009.    body: Tb2Body;
  1010.    sd: Tb2PolygonDef;
  1011.    cd: Tb2CircleDef;
  1012. begin
  1013.    inherited;
  1014.    begin
  1015.       bd := Tb2BodyDef.Create;
  1016.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  1017.       bd.position.SetValue(0.0, 20.0);
  1018.       {$ELSE}
  1019.       SetValue(bd.position, 0.0, 20.0);
  1020.       {$ENDIF}
  1021.       body := m_world.CreateBody(bd);
  1023.       sd := Tb2PolygonDef.Create;
  1024.       sd.density := 0.0;
  1025.       sd.restitution := k_restitution;
  1027.       sd.SetAsBox(0.1, 10.0, MakeVector(-10.0, 0.0), 0.0);
  1028.       body.CreateShape(sd, False);
  1030.       sd.SetAsBox(0.1, 10.0, MakeVector(10.0, 0.0), 0.0);
  1031.       body.CreateShape(sd, False);
  1033.       sd.SetAsBox(0.1, 10.0, MakeVector(0.0, -10.0), 0.5 * Pi);
  1034.       body.CreateShape(sd, False);
  1036.       sd.SetAsBox(0.1, 10.0, MakeVector(0.0, 10.0), -0.5 * Pi);
  1037.       body.CreateShape(sd);
  1038.    end;
  1040.    m_biped := TBiped.Create(m_world, MakeVector(0.0, 20.0));
  1042.    bd := Tb2BodyDef.Create;
  1043.    bd.isBullet := True;
  1044.    cd := Tb2CircleDef.Create;
  1045.    cd.radius := 0.25;
  1046.    cd.density := 15.0;
  1047.    cd.restitution := k_restitution;
  1049.    sd := Tb2PolygonDef.Create;
  1050.    sd.SetAsBox(0.25, 0.25);
  1051.    sd.density := 15.0;
  1052.    sd.restitution := k_restitution;
  1053.    for i := 0 to 7 do
  1054.    begin
  1055.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  1056.       bd.position.SetValue(5.0, 20.0 + i);
  1057.       {$ELSE}
  1058.       SetValue(bd.position, 5.0, 20.0 + i);
  1059.       {$ENDIF}
  1060.       body := m_world.CreateBody(bd, False);
  1061.       body.SetLinearVelocity(MakeVector(0.0, -100.0));
  1062.       body.SetAngularVelocity(RandomRange(-50, 50));
  1064.       body.CreateShape(sd, False);
  1065.       body.SetMassFromShapes;
  1066.    end;
  1067.    bd.Free;
  1068.    cd.Free;
  1069.    sd.Free;
  1070. end;
  1072. destructor TBipedTest1.Destroy;
  1073. begin
  1074.    m_biped.Free;
  1075.    inherited;
  1076. end;
  1078. { TBipedTest2 }
  1080. constructor TBipedTest2.Create;
  1081. var
  1082.    i: Integer;
  1083.    pd: Tb2PolygonDef;
  1084.    bd: Tb2BodyDef;
  1085. begin
  1086.    inherited;
  1087.    pd := Tb2PolygonDef.Create;
  1088.    bd := Tb2BodyDef.Create;
  1089.    for i := 0 to 8 do
  1090.    begin
  1091.       pd.SetAsBox(1, 1, MakeVector(-4 + i, 4 - i), 0);
  1092.       pd.friction := 0.2;
  1093.       {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  1094.       bd.position.SetValue(-4 + i, 4 - i);
  1095.       {$ELSE}
  1096.       SetValue(bd.position, -4 + i, 4 - i);
  1097.       {$ENDIF}
  1098.       m_world.CreateBody(bd, False).CreateShape(pd, False);
  1099.    end;
  1101.    pd.SetAsBox(30, 0.5, MakeVector(0, -5), 0);
  1102.    pd.friction := 0.2;
  1103.    {$IFDEF OP_OVERLOAD}
  1104.    bd.position.SetValue(0, -5);
  1105.    {$ELSE}
  1106.    SetValue(bd.position, 0, -5);
  1107.    {$ENDIF}
  1108.    m_world.CreateBody(bd).CreateShape(pd);
  1110.    m_biped := TBiped.Create(m_world, MakeVector(-3.5, 10.0));
  1111. end;
  1113. destructor TBipedTest2.Destroy;
  1114. begin
  1115.    m_biped.Free;
  1116.    inherited;
  1117. end;
  1119. initialization
  1120.    Biped_count := 0;
  1121.    RegisterTestEntry('Biped1', TBipedTest1);
  1122.    RegisterTestEntry('Biped2', TBipedTest2);
  1123. end.