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C++ Builder

lljointsolverrp3.h：源码内容
							/** 
 * @file lljointsolverrp3.h
 * @brief Implementation of LLJointSolverRP3 class
 *
 * $LicenseInfo:firstyear=2001&license=viewergpl$
 * 
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 * COMPLETENESS OR PERFORMANCE.
 * $/LicenseInfo$
 */
#ifndef LL_LLJOINTSOLVERRP3_H
#define LL_LLJOINTSOLVERRP3_H
//-----------------------------------------------------------------------------
// Header Files
//-----------------------------------------------------------------------------
#include "lljoint.h"
/* -some compilers don't like line continuation chars-
//-----------------------------------------------------------------------------
// class LLJointSolverRP3
//
// This class is a "poor man's" IK for simple 3 joint kinematic chains.
// It is modeled after the 'ikRPSolver' in Maya.
// This class takes 4 LLJoints:
//   jointA
//   jointB
//   jointC
//   jointGoal
//
// Such that jointA is the parent of jointB, jointB is the parent of jointC.
// When invoked, this class modifies the rotations of jointA and jointB such
// that the position of the jointC attempts to reach the position of jointGoal.
//
// At object initialization time, the distances between jointA - jointB and
// jointB - jointC are cached.  During evaluation these bone lengths are
// preserved.
//
//  A          A 
//  |          |
//  |          |
//  B          B---CG     A---B---C...G
//   
//    
//     CG
//
//
// In addition a "poleVector" is specified that does two things:
//
// a) defines the plane in which the solution occurs, thus
//    reducing an infinite number of solutions, down to 2.
//
// b) disambiguates the resulting two solutions as follows:
//
//  A             A            A--->poleVector
//  |                          
//  |                           
//  B       vs.      B   ==>      B
//                  |            |
//                  |            |
//     CG            CG           CG
//
// A "twist" setting allows the solution plane to be rotated about the
// line between A and C.  A handy animation feature.
//
// For "smarter" results for non-coplanar limbs, specify the joints axis
// of bend in the B's local frame (see setBAxis())
//-----------------------------------------------------------------------------
*/
class LLJointSolverRP3
{
protected:
	LLJoint		*mJointA;
	LLJoint		*mJointB;
	LLJoint		*mJointC;
	LLJoint		*mJointGoal;
	F32			mLengthAB;
	F32			mLengthBC;
	LLVector3	mPoleVector;
	LLVector3	mBAxis;
	BOOL		mbUseBAxis;
	F32			mTwist;
	BOOL		mFirstTime;
	LLMatrix4	mSavedJointAMat;
	LLMatrix4	mSavedInvPlaneMat;
	LLQuaternion	mJointABaseRotation;
	LLQuaternion	mJointBBaseRotation;
public:
	//-------------------------------------------------------------------------
	// Constructor/Destructor
	//-------------------------------------------------------------------------
	LLJointSolverRP3();
	virtual ~LLJointSolverRP3();
	//-------------------------------------------------------------------------
	// setupJoints()
	// This must be called one time to setup the solver.
	// This must be called AFTER the skeleton has been created, all parent/child
	// relationships are established, and after the joints are placed in
	// a valid configuration (as distances between them will be cached).
	//-------------------------------------------------------------------------
	void setupJoints(	LLJoint* jointA,
						LLJoint* jointB,
						LLJoint* jointC,
						LLJoint* jointGoal );
	//-------------------------------------------------------------------------
	// getPoleVector()
	// Returns the current pole vector.
	//-------------------------------------------------------------------------
	const LLVector3& getPoleVector();
	//-------------------------------------------------------------------------
	// setPoleVector()
	// Sets the pole vector.
	// The pole vector is defined relative to (in the space of) jointA's parent.
	// The default pole vector is (1,0,0), and this is used if this function
	// is never called.
	// This vector is normalized when set.
	//-------------------------------------------------------------------------
	void setPoleVector( const LLVector3& poleVector );
	//-------------------------------------------------------------------------
	// setBAxis()
	// Sets the joint's axis in B's local frame, and enable "smarter" solve(). 
	// This allows for smarter IK when for twisted limbs.
	//-------------------------------------------------------------------------
	void setBAxis( const LLVector3& bAxis );
	//-------------------------------------------------------------------------
	// getTwist()
	// Returns the current twist in radians.
	//-------------------------------------------------------------------------
	F32 getTwist();
	//-------------------------------------------------------------------------
	// setTwist()
	// Sets the twist value.
	// The default is 0.0.
	//-------------------------------------------------------------------------
	void setTwist( F32 twist );
	//-------------------------------------------------------------------------
	// solve()
	// This is the "work" function.
	// When called, the rotations of jointA and jointB will be modified
	// such that jointC attempts to reach jointGoal.
	//-------------------------------------------------------------------------
	void solve();
};
#endif // LL_LLJOINTSOLVERRP3_H

						