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NewtonImport.pas
资源名称：asphyre410.rar　[点击查看]
上传用户：ctlcnc
上传日期：2021-12-10
资源大小：4933k
文件大小：66k
源码类别：

2D图形编程

开发平台：

Delphi

NewtonImport.pas：源码内容
  1. {*******************************************************************************}
  2. {                                                                               }
  3. {      Newton Game Dynamics Delphi-Headertranslation                            }
  4. {       Current SDK version 1.53                                                }
  5. {                                                                               }
  6. {      Copyright (c) 2004,05,06 Sascha Willems                                  }
  7. {                               Jon Walton                                      }
  8. {                               Dominique Louis                                 }
  9. {                                                                               }
  10. {      Initial Author : S.Spasov (Sury)                                         }
  11. {                                                                               }
  12. {*******************************************************************************}
  13. {                                                                               }
  14. { License :                                                                     }
  15. {                                                                               }
  16. {  The contents of this file are used with permission, subject to               }
  17. {  the Mozilla Public License Version 1.1 (the "License"); you may              }
  18. {  not use this file except in compliance with the License. You may             }
  19. {  obtain a copy of the License at                                              }
  20. {  http://www.mozilla.org/MPL/MPL-1.1.html                                      }
  21. {                                                                               }
  22. {  Software distributed under the License is distributed on an                  }
  23. {  "AS IS" basis, WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, either express or               }
  24. {  implied. See the License for the specific language governing                 }
  25. {  rights and limitations under the License.                                    }
  26. {                                                                               }
  27. {*******************************************************************************}
  28. {                                                                               }
  29. {  See "Readme_NewtonImport.txt" for more information and detailed history      }
  30. {                                                                               }
  31. {*******************************************************************************}
  33. unit NewtonImport;
  35. {$I delphinewton.inc}
  37. //{$DEFINE NEWTON_DOUBLE_PRECISION} // This is needed when you want to use double precision
  39. interface
  41. uses
  42. {$IFDEF __GPC__}
  43.   system,
  44.   gpc,
  45. {$ENDIF}
  47. {$IFDEF UNIX}
  48. {$IFDEF FPC}
  49. {$IFDEF Ver1_0}
  50.   linux,
  51. {$ELSE}
  52.   pthreads,
  53.   baseunix,
  54.   unix,
  55. {$ENDIF}
  56.   x,
  57.   xlib,
  58. {$ELSE}
  59.   Types,
  60.   Libc,
  61.   Xlib,
  62. {$ENDIF}
  63. {$ENDIF}
  65. {$IFDEF __MACH__}
  66.   GPCMacOSAll,
  67. {$ENDIF}
  68.   Classes;
  70. const
  71. {$IFDEF WIN32}
  72.   NewtonDLL = 'Newton.dll';
  73. {$ENDIF}
  75. {$IFDEF UNIX}
  76. {$IFDEF DARWIN} // MacOS X
  77.   NewtonDLL = 'libnewton.dylib';
  78. {$ELSE}
  79.   NewtonDLL = 'libnewton.so';
  80. {$ENDIF}
  81. {$ENDIF}
  83. {$IFDEF MACOS}
  84.   NewtonDLL = 'libnewton';
  85. {$ENDIF}
  87. (*Comment this line if you get weird errors*)
  88. {$DEFINE NICE_CODE_PARAMS}
  90. type
  91. {I did this to speed up the translation process and avoid bugs}
  92. {if you don't like me screw up the Delphi syntax with those
  93. (C++ types just do a simple find and replace =)
  95. {Pascal to C++}
  96.   {simple types}
  97.   Bool = Boolean;
  98.   {$IFDEF NEWTON_DOUBLE_PRECISION}
  99.    Float = Double;
  100.   {$ELSE}
  101.    Float = Single;
  102.   {$ENDIF}
  103.   Long_double = Extended;
  105.   Int = Integer;
  106.   __int8 = ShortInt;
  107.   __int16 = SmallInt;
  108.   __int32 = LongInt;
  109.   __int64 = Int64;
  110.   NChar = ShortInt;
  111.   Unsigned_char = Byte;
  112.   Short = SmallInt;
  113.   Unsigned_short = Word;
  114.   Long = LongInt;
  115.   Unsigned_long = LongWord;
  116.   Unsigned_int = Cardinal;
  117.   size_t = Cardinal;
  119.   {Pointer types}
  120.   Pvoid = Pointer; //void pointer
  121.   PBool = ^Bool;
  122.   PFloat = ^Float;
  123.   PLong_double = ^Long_double;
  125.   PInt = ^Int;
  126.   P__int8 = ^__int8;
  127.   P__int16 = ^__int16;
  128.   P__int32 = ^__int32;
  129.   P__int64 = ^__int64;
  130.   P2Char = ^NChar;
  131.   PUnsigned_char = ^Unsigned_char;
  132.   PShort = ^Short;
  133.   PUnsigned_short = ^Unsigned_short;
  134.   PLong = ^Long;
  135.   PUnsigned_long = ^Unsigned_long;
  136.   PUnsigned_int = ^Unsigned_int;
  137.   Psize_t = ^size_t;
  139. {end Pascal to C++}
  141.   {well this might look stupid
  142.   but i did it in order to make
  143.   code complete and code parameters hint window
  144.   to show the actual type for ex. PNewtonWorld
  145.   instead of just "Pointer" , thus making programming a lot easier}
  146. {$IFDEF NICE_CODE_PARAMS}
  147.   PNewtonBody = ^Pointer;
  148.   PNewtonWorld = ^Pointer;
  149.   PNewtonJoint = ^Pointer;
  150.   PNewtonContact = ^Pointer;
  151.   PNewtonMaterial = ^Pointer;
  152.   PNewtonCollision = ^Pointer;
  154.   PNewtonRagDoll = ^Pointer;
  155.   PNewtonRagDollBone = ^Pointer;
  156. {$ELSE}
  158.   PNewtonBody = Pointer;
  159.   PNewtonWorld = Pointer;
  160.   PNewtonJoint = Pointer;
  161.   PNewtonContact = Pointer;
  162.   PNewtonMaterial = Pointer;
  163.   PNewtonCollision = Pointer;
  165.   PNewtonRagDoll = Pointer;
  166.   PNewtonRagDollBone = Pointer;
  167. {$ENDIF}
  170.   PNewtonUserMeshCollisionCollideDesc = ^NewtonUserMeshCollisionCollideDesc;
  171.   NewtonUserMeshCollisionCollideDesc = record
  172.     m_boxP0               : array[ 0..3 ] of float;
  173.     m_boxP1               : array[ 0..3 ] of float;
  174.     m_userData            : Pointer;
  175.     m_faceCount           : int;
  176.     m_vertex              : ^float;
  177.     m_vertexStrideInBytes : int;
  178.     m_userAttribute       : ^int;
  179.     m_faceIndexCount      : ^int;
  180.     m_faceVertexIndex     : ^int;
  181.     m_objBody             : PNewtonBody;
  182.     m_polySoupBody        : PNewtonBody;
  183.   end;
  186.   PNewtonUserMeshCollisionRayHitDesc = ^NewtonUserMeshCollisionRayHitDesc;
  187.   NewtonUserMeshCollisionRayHitDesc = record
  188.     m_p0        : array[ 0..3 ] of float;
  189.     m_p1        : array[ 0..3 ] of float;
  190.     m_normalOut : array[ 0..3 ] of float;
  191.     m_userId    : int;
  192.     m_thickness : float;
  193.     m_userData  : Pointer;
  194.   end;
  197.   PNewtonHingeSliderUpdateDesc = ^NewtonHingeSliderUpdateDesc;
  198.   NewtonHingeSliderUpdateDesc = record
  199.     m_accel       : float;
  200.     m_minFriction : float;
  201.     m_maxFriction : float;
  202.     m_timestep    : float;
  203.   end;
  205. // *****************************************************************************************************************************
  206. //
  207. //  Callbacks
  208. //
  209. // *****************************************************************************************************************************
  210. NewtonAllocMemory = function( sizeInBytes : int ) : Pointer; cdecl;
  211. PNewtonAllocMemory = ^NewtonAllocMemory;
  213. NewtonFreeMemory = procedure( ptr : Pointer; sizeInBytes : int ); cdecl;
  214. PNewtonFreeMemory = ^NewtonFreeMemory;
  216. NewtonSerialize = procedure( serializeHandle : Pointer; const buffer : Pointer; size : size_t ); cdecl;
  217. PNewtonSerialize = ^NewtonSerialize;
  219. NewtonDeserialize = procedure( serializeHandle : Pointer; buffer : Pointer; size : size_t ); cdecl;
  220. PNewtonDeserialize = ^NewtonDeserialize;
  222. NewtonUserMeshCollisionCollideCallback = procedure( NewtonUserMeshCollisionCollideDesc : PNewtonUserMeshCollisionCollideDesc ); cdecl;
  223. PNewtonUserMeshCollisionCollideCallback = ^NewtonUserMeshCollisionCollideCallback;
  225. NewtonUserMeshCollisionRayHitCallback = function( NewtonUserMeshCollisionRayHitDesc : PNewtonUserMeshCollisionRayHitDesc ) : int; cdecl;
  226. PNewtonUserMeshCollisionRayHitCallback = ^NewtonUserMeshCollisionRayHitCallback;
  228. NewtonUserMeshCollisionDestroyCallback = procedure( descData : Pointer ); cdecl;
  229. PNewtonUserMeshCollisionDestroyCallback = ^NewtonUserMeshCollisionDestroyCallback;
  231. NewtonTreeCollisionCallback = procedure( const bodyWithTreeCollision : PNewtonBody; const body : PNewtonBody;
  232.                                          const vertex : PFloat; vertexstrideInBytes : int;
  233.                                          indexCount : int; const indexArray : PInt ); cdecl;
  234. PNewtonTreeCollisionCallback = ^NewtonTreeCollisionCallback;
  236. NewtonBodyDestructor = procedure( const body : PNewtonBody ); cdecl;
  237. PNewtonBodyDestructor = ^NewtonBodyDestructor;
  239. NewtonApplyForceAndTorque = procedure( const body : PNewtonBody ); cdecl;
  240. PNewtonApplyForceAndTorque = ^NewtonApplyForceAndTorque;
  242. NewtonBodyActivationState = procedure( const body : PNewtonBody; state : unsigned_int ); cdecl;
  243. PNewtonBodyActivationState = ^NewtonBodyActivationState;
  245. NewtonSetTransform = procedure( const body : PNewtonBody; const matrix : PFloat ); cdecl;
  246. PNewtonSetTransform = ^NewtonSetTransform;
  248. NewtonSetRagDollTransform = procedure( const bone : PNewtonRagDollBone ); cdecl;
  249. PNewtonSetRagDollTransform = ^NewtonSetRagDollTransform;
  251. NewtonGetBuoyancyPlane = function(const collisionID : Int; context : Pointer; const globalSpaceMatrix : PFloat; globalSpacePlane : PFloat ) : Int; cdecl;
  252. PNewtonGetBuoyancyPlane = ^NewtonGetBuoyancyPlane;
  254. NewtonVehicleTireUpdate = procedure( const vehicle: PNewtonJoint ); cdecl;
  255. PNewtonVehicleTireUpdate = ^NewtonVehicleTireUpdate;
  257. NewtonWorldRayPrefilterCallback = function (const body : PNewtonBody; const collision : PNewtonCollision) : cardinal; cdecl;
  258. PNewtonWorldRayPrefilterCallback = ^NewtonWorldRayPrefilterCallback;
  259. NewtonWorldRayFilterCallback = function( const body : PNewtonBody; const hitNormal: PFloat; collisionID : Int; userData: Pointer; intersetParam: Float ) : Float; cdecl;
  260. PNewtonWorldRayFilterCallback = ^NewtonWorldRayFilterCallback;
  262. NewtonBodyLeaveWorld = procedure( const body : PNewtonBody ); cdecl;
  263. PNewtonBodyLeaveWorld = ^NewtonBodyLeaveWorld;
  265. NewtonContactBegin = function( const material : PNewtonMaterial; const body0 : PNewtonBody; const body1 : PNewtonBody ) : int; cdecl;
  266. PNewtonContactBegin = ^NewtonContactBegin;
  268. NewtonContactProcess = function( const material : PNewtonMaterial; const contact : PNewtonContact ) : int; cdecl;
  269. PNewtonContactProcess = ^NewtonContactProcess;
  271. NewtonContactEnd = procedure( const material : PNewtonMaterial ); cdecl;
  272. PNewtonContactEnd = ^NewtonContactEnd;
  274. NewtonBodyIterator = procedure( const body : PNewtonBody ); cdecl;
  275. PNewtonBodyIterator = ^NewtonBodyIterator;
  277. NewtonCollisionIterator = procedure( const body : PNewtonBody; vertexCount : int; const FaceArray : PFloat; faceId : int ); cdecl;
  278. PNewtonCollisionIterator = ^NewtonCollisionIterator;
  280. NewtonBallCallBack = procedure( const ball : PNewtonJoint ); cdecl;
  281. PNewtonBallCallBack = ^NewtonBallCallBack;
  283. NewtonHingeCallBack = function( const hinge : PNewtonJoint; desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc ) : Unsigned_int; cdecl;
  284. PNewtonHingeCallBack = ^NewtonHingeCallBack;
  286. NewtonSliderCallBack = function( const slider : PNewtonJoint; desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc ) : Unsigned_int; cdecl;
  287. PNewtonSliderCallBack = ^NewtonSliderCallBack;
  289. NewtonUniversalCallBack = function( const universal : PNewtonJoint; desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc ) : Unsigned_int; cdecl;
  290. PNewtonUniversalCallBack = ^NewtonUniversalCallBack;
  292. NewtonCorkscrewCallBack = function( const corkscrew : PNewtonJoint; desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc ) : Unsigned_int; cdecl;
  293. PNewtonCorkscrewCallBack = ^NewtonCorkscrewCallBack;
  295. NewtonUserBilateralCallBack = function( const userJoint: PNewtonJoint): unsigned_int; cdecl;
  296. PNewtonUserBilateralCallBack = ^NewtonUserBilateralCallBack;
  298. NewtonConstraintDestructor = procedure( const me : PNewtonJoint ); cdecl;
  299. PNewtonConstraintDestructor = ^NewtonConstraintDestructor;
  302. // *****************************************************************************************************************************
  303. //
  304. // world control functions
  305. //
  306. // *****************************************************************************************************************************
  307. function  NewtonCreate( malloc : NewtonAllocMemory; mfree : NewtonFreeMemory ) : PNewtonWorld; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreate'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  308. procedure NewtonDestroy( const newtonWorld : PNewtonWorld ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonDestroy'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  309. procedure NewtonDestroyAllBodies( const newtonWorld : PNewtonWorld ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonDestroyAllBodies'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  311. procedure NewtonUpdate( const newtonWorld : PNewtonWorld; timestep : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUpdate'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  312. procedure NewtonSetPlatformArchitecture (const newtonWorld : PNewtonWorld; mode : Integer); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetPlatformArchitecture'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  313. procedure NewtonSetSolverModel(const NewtonWorld : PNewtonWorld; Model : Int); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetSolverModel'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  314. procedure NewtonSetFrictionModel(const NewtonWorld : PNewtonWorld; Model : Int); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetFrictionModel'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  316. function  NewtonGetTimeStep(const NewtonWorld : PNewtonWorld) :Float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonGetTimeStep'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  317. procedure NewtonSetMinimumFrameRate( const newtonWorld : PNewtonWorld; frameRate : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetMinimumFrameRate'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  318. procedure NewtonSetBodyLeaveWorldEvent( const newtonWorld : PNewtonWorld; callback : PNewtonBodyLeaveWorld ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetBodyLeaveWorldEvent'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  319. procedure NewtonSetWorldSize( const newtonWorld : PNewtonWorld; const minPoint : PFloat; const maxPoint : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetWorldSize'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  321. procedure NewtonWorldFreezeBody( const newtonWorld : PNewtonWorld; const body : PNewtonBody ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldFreezeBody'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  322. procedure NewtonWorldUnfreezeBody( const newtonWorld : PNewtonWorld; const body : PNewtonBody ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldUnfreezeBody'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  324. procedure NewtonWorldForEachBodyDo( const newtonWorld : PNewtonWorld; callback : PNewtonBodyIterator ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldForEachBodyDo'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  325. procedure NewtonWorldForEachBodyInAABBDo (const newtonWorld : PNewtonWorld; const p0 : PFloat; const p1 : PFloat; callback : PNewtonBodyIterator); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldForEachBodyInAABBDo'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  327. procedure NewtonWorldSetUserData( const newtonWorld : PNewtonWorld; userData : Pointer); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldSetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  328. function  NewtonWorldGetUserData( const newtonWorld : PNewtonWorld) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldGetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  329. function  NewtonWorldGetVersion( const newtonWorld : PNewtonWorld) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldGetVersion'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  331. procedure NewtonWorldRayCast( const newtonWorld : PNewtonWorld; const p0 : PFloat; const p1 : PFloat;
  332.                               filter : PNewtonWorldRayFilterCallback; userData: Pointer;
  333.                               prefilter : NewtonWorldRayPrefilterCallback); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonWorldRayCast'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  336. // *****************************************************************************************************************************
  337. //
  338. //  Physics Material Section
  339. //
  340. // *****************************************************************************************************************************
  341. function  NewtonMaterialGetDefaultGroupID( const newtonWorld : PNewtonWorld ) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetDefaultGroupID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  342. function  NewtonMaterialCreateGroupID( const newtonWorld : PNewtonWorld ) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialCreateGroupID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  343. procedure NewtonMaterialDestroyAllGroupID( const newtonWorld : PNewtonWorld ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialDestroyAllGroupID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  345. procedure NewtonMaterialSetDefaultSoftness( const newtonWorld : PNewtonWorld; id0 : int; id1 : int; value : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetDefaultSoftness'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  346. procedure NewtonMaterialSetDefaultElasticity( const newtonWorld : PNewtonWorld; id0 : int; id1 : int; elasticCoef : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetDefaultElasticity'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  347. procedure NewtonMaterialSetDefaultCollidable( const newtonWorld : PNewtonWorld; id0 : int; id1 : int; state : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetDefaultCollidable'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  348. procedure NewtonMaterialSetContinuousCollisionMode (const newtonWorld : PNewtonWOrld; id0, id1, state : int);  cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContinuousCollisionMode'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  349. procedure NewtonMaterialSetDefaultFriction( const newtonWorld : PNewtonWorld; id0 : int; id1 : int; staticFriction : float; kineticFriction : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetDefaultFriction'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  350. procedure NewtonMaterialSetCollisionCallback( const newtonWorld : PNewtonWorld; id0 : int; id1 : int; userData : Pointer; _begin : PNewtonContactBegin; process : PNewtonContactProcess; _end : PNewtonContactEnd ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetCollisionCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  352. function  NewtonMaterialGetUserData( const NewtonWorld: PNewtonWorld; id0: int; id1: int): Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  355. // *****************************************************************************************************************************
  356. //
  357. // Physics Contact control functions
  358. //
  359. // *****************************************************************************************************************************
  360. procedure NewtonMaterialDisableContact( const material : PNewtonMaterial ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialDisableContact'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  361. function  NewtonMaterialGetCurrentTimestep( const material : PNewtonMaterial) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetCurrentTimestep'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  362. function  NewtonMaterialGetMaterialPairUserData( const material : PNewtonMaterial) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetMaterialPairUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  363. function  NewtonMaterialGetContactFaceAttribute( const material : PNewtonMaterial) : Unsigned_int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactFaceAttribute'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  364. function  NewtonMaterialGetBodyCollisionID( const material : PNewtonMaterial; body : PNewtonBody) : Unsigned_int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetBodyCollisionID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  365. function  NewtonMaterialGetContactNormalSpeed( const material : PNewtonMaterial; const contactlHandle : PNewtonContact ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactNormalSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  366. procedure NewtonMaterialGetContactForce( const material : PNewtonMaterial; force : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  367. procedure NewtonMaterialGetContactPositionAndNormal( const material : PNewtonMaterial; posit : PFloat; normal : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactPositionAndNormal'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  368. procedure NewtonMaterialGetContactTangentDirections( const material : PNewtonMaterial; dir0 : PFloat; dir : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactTangentDirections'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  369. function  NewtonMaterialGetContactTangentSpeed( const material : PNewtonMaterial; const contactlHandle : PNewtonContact; index : int ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialGetContactTangentSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  371. procedure NewtonMaterialSetContactSoftness( const material : PNewtonMaterial; softness : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactSoftness'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  372. procedure NewtonMaterialSetContactElasticity( const material : PNewtonMaterial; restitution : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactElasticity'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  373. procedure NewtonMaterialSetContactFrictionState( const material : PNewtonMaterial; state : int; index : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactFrictionState'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  374. procedure NewtonMaterialSetContactStaticFrictionCoef( const material : PNewtonMaterial; coef : float; index : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactStaticFrictionCoef'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  375. procedure NewtonMaterialSetContactKineticFrictionCoef( const material : PNewtonMaterial; coef : float; index : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactKineticFrictionCoef'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  377. procedure NewtonMaterialSetContactNormalAcceleration (const material : PNewtonMaterial; accel : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactNormalAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  378. procedure NewtonMaterialSetContactNormalDirection(const material : PNewtonMaterial; directionVector : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactNormalDirection'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  380. procedure NewtonMaterialSetContactTangentAcceleration( const material : PNewtonMaterial; accel : float; index : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialSetContactTangentAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  381. procedure NewtonMaterialContactRotateTangentDirections( const material : PNewtonMaterial; const directionVector : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonMaterialContactRotateTangentDirections'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  384. // *****************************************************************************************************************************
  385. //
  386. // convex collision primitives creation functions
  387. //
  388. // *****************************************************************************************************************************
  389. function  NewtonCreateNull( const newtonWorld : PNewtonWorld) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateNull'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  390. function  NewtonCreateSphere( const newtonWorld : PNewtonWorld; radiusX, radiusY, radiusZ : float; const offsetMatrix : PFloat ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateSphere'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  391. function  NewtonCreateBox( const newtonWorld : PNewtonWorld; dx : float; dy : float; dz : float; const offsetMatrix : PFloat ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateBox'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  392. function  NewtonCreateCone( const newtonWorld : PNewtonWorld; radius : Float; height : Float; const offsetMatrix : PFloat) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateCone'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  393. function  NewtonCreateCapsule( const newtonWorld : PNewtonWorld; radius : Float; height : Float; const offsetMatrix : PFloat) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateCapsule'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  394. function  NewtonCreateCylinder( const newtonWorld : PNewtonWorld; radius : Float; height : Float; const offsetMatrix : PFloat) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateCylinder'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  395. function  NewtonCreateChamferCylinder( const newtonWorld : PNewtonWorld; raduis : Float; height : Float; const offsetMatrix : PFloat) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateChamferCylinder'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  396. function  NewtonCreateConvexHull( const newtonWorld : PNewtonWorld; count : int; const vertexCloud : PFloat; strideInBytes : int; const offsetMatrix : PFloat) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateConvexHull'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  397. function  NewtonCreateConvexHullModifier( const newtonWorld : PNewtonWorld; const convexHullCollision : PNewtonCollision): PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NEwtonCreateConvexHullModifier'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  398. procedure NewtonConvexHullModifierGetMatrix(const convexHullCollision : PNewtonCollision; matrix : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexHullModifierGetMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  399. procedure NewtonConvexHullModifierSetMatrix(const convexHullCollision : PNewtonCollision; const matrix : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexHullModifierSetMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  401. procedure NewtonConvexCollisionSetUserID( const convexCollision : PNewtonCollision; id : unsigned_int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexCollisionSetUserID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  402. function  NewtonConvexCollisionGetUserID( const convexCollision : PNewtonCollision) : unsigned_int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexCollisionGetUserID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  404. function  NewtonConvexCollisionCalculateVolume(const convexCollision : PNewtonCollision) : Float;  cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexCollisionCalculateVolume'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  405. procedure NewtonConvexCollisionCalculateInertialMatrix (const convexCollision : PNewtonCollision; inertia, origin : PFloat);  cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConvexCollisionCalculateInertialMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  407. procedure NewtonCollisionMakeUnique (const newtonWorld : PNewtonWorld; const collision : PNewtonCollision); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionMakeUnique'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  408. procedure NewtonReleaseCollision( const newtonWorld : PNewtonWorld; const collision : PNewtonCollision ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonReleaseCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  411. // *****************************************************************************************************************************
  412. //
  413. // complex collision primitives creation functions
  414. // note: can only be used with static bodies (bodies with infinite mass)
  415. //
  416. // *****************************************************************************************************************************
  417. type
  418.   TCollisionPrimitiveArray = array of PNewtonCollision;
  420. function NewtonCreateCompoundCollision( const newtonWorld : PNewtonWorld; count : int;
  421.                                         const collisionPrimitiveArray : TcollisionPrimitiveArray ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateCompoundCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  423. function NewtonCreateUserMeshCollision( const newtonWorld : PNewtonWorld; const minBox : PFloat;
  424.                                         const maxBox : PFloat; userData : Pointer; collideCallback : NewtonUserMeshCollisionCollideCallback;
  425.                                         rayHitCallback : NewtonUserMeshCollisionRayHitCallback; destroyCallback : NewtonUserMeshCollisionDestroyCallback ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateUserMeshCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  428. // *****************************************************************************************************************************
  429. //
  430. // CollisionTree Utility functions
  431. //
  432. // *****************************************************************************************************************************
  433. function  NewtonCreateTreeCollision( const newtonWorld : PNewtonWorld; userCallback : NewtonTreeCollisionCallback ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateTreeCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  434. procedure NewtonTreeCollisionBeginBuild( const treeCollision : PNewtonCollision ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionBeginBuild'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  435. procedure NewtonTreeCollisionAddFace( const treeCollision : PNewtonCollision; vertexCount : int; const vertexPtr : PFloat;
  436.                                       strideInBytes : int; faceAttribute : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionAddFace'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  437. procedure NewtonTreeCollisionEndBuild( const treeCollision : PNewtonCollision; optimize : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionEndBuild'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  439. procedure NewtonTreeCollisionSerialize( const treeCollision : PNewtonCollision; serializeFunction : NewtonSerialize;
  440.                                         serializeHandle : Pointer ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionSerialize'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  442. function  NewtonCreateTreeCollisionFromSerialization( const newtonWorld : PNewtonWorld;
  443.                                                       userCallback : NewtonTreeCollisionCallback; deserializeFunction : NewtonDeserialize; serializeHandle : Pointer ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateTreeCollisionFromSerialization'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  445. function  NewtonTreeCollisionGetFaceAtribute( const treeCollision : PNewtonCollision; const faceIndexArray : Pint ) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionGetFaceAtribute'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  446. procedure NewtonTreeCollisionSetFaceAtribute( const treeCollision : PNewtonCollision; const faceIndexArray : Pint;
  447.                                               attribute : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonTreeCollisionSetFaceAtribute'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  450. // *****************************************************************************************************************************
  451. //
  452. // General purpose collision library functions
  453. //
  454. // *****************************************************************************************************************************
  455. function  NewtonCollisionPointDistance (const newtonWorld : PNewtonWorld; const point : PFloat;
  456.                                     const collision : PNewtonCollision; const matrix : PFloat; contact : PFloat; normal : PFloat) : Int;
  457.                                         cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionPointDistance'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  459. function  NewtonCollisionClosestPoint (const newtonWorld : PNewtonWorld; const collsionA : PNewtonCollision;
  460.                                        const matrixA : PFloat; const collisionB : PNewtonCollision; const matrixB : PFloat;
  461.                                    contactA, contactB, normalAB : PFloat) : Int;
  462.                                        cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionClosestPoint'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  464. function  NewtonCollisionCollide (const newtonWorld : PNewtonWorld; maxSize : Int; const collsionA : PNewtonCollision;
  465.                                   const matrixA : PFloat; const collisionB : PNewtonCollision; const matrixB : PFloat;
  466.                                   contacts, normals, penetration : PFloat) : Int;
  467.                                   cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionCollide'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  469. function NewtonCollisionCollideContinue (const newtonWorld : PNewtonWorld; maxSize : Int; const timestep : Float;
  470.                                      const collsionA : PNewtonCollision; const matrixA : PFloat; const velocA : PFloat; const omegaA : Float;
  471.                                      const collsionB : PNewtonCollision; const matrixB : PFloat; const velocB : PFloat; const omegaB : Float;
  472.                                      timeOfImpact : PFloat; contacts : PFloat; normals : PFloat; penetration : PFloat) : Int;
  473.                                          cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionCollideContinue'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  476. function  NewtonCollisionRayCast(const collision : PNewtonCollision; const p0: PFloat; const p1: PFloat; normals: PFloat; attribute: pint): float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionRayCast'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  477. procedure NewtonCollisionCalculateAABB( const collision : PNewtonCollision; const matrix : PFloat; p0 : PFloat; p1 : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCollisionCalculateAABB'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  480. // *****************************************************************************************************************************
  481. //
  482. // transforms utility functions
  483. //
  484. // *****************************************************************************************************************************
  485. procedure NewtonGetEulerAngle( const matrix : PFloat; eulersAngles : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonGetEulerAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  486. procedure NewtonSetEulerAngle( const eulersAngles : PFloat; matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSetEulerAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  488. // *****************************************************************************************************************************
  489. //
  490. // body manipulation functions
  491. //
  492. // *****************************************************************************************************************************
  493. function  NewtonCreateBody( const newtonWorld : PNewtonWorld; const collision : PNewtonCollision ) : PNewtonBody; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateBody'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  494. procedure NewtonDestroyBody( const newtonWorld : PNewtonWorld; const body : PNewtonBody ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonDestroyBody'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  496. procedure NewtonBodyAddForce( const body : PNewtonBody; const force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyAddForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  497. procedure NewtonBodyAddTorque( const body : PNewtonBody; const torque : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyAddTorque'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  499. procedure NewtonBodySetMatrix( const body : PNewtonBody; const matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  500. procedure NewtonBodySetMatrixRecursive( const body : PNewtonBody; const matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetMatrixRecursive'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  501. procedure NewtonBodySetMassMatrix( const body : PNewtonBody; mass : float; Ixx : float; Iyy : float; Izz : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetMassMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  502. procedure NewtonBodySetMaterialGroupID( const body : PNewtonBody; id : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetMaterialGroupID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  503. procedure NewtonBodySetContinuousCollisionMode(const body : PNewtonbody; state : unsigned_int); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetContinuousCollisionMode'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  505. procedure NewtonBodySetJointRecursiveCollision( const body : PNewtonBody; state : unsigned_int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetJointRecursiveCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  506. procedure NewtonBodySetOmega( const body : PNewtonBody; const omega : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  507. procedure NewtonBodySetVelocity( const body : PNewtonBody; const velocity : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetVelocity'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  508. procedure NewtonBodySetForce( const body : PNewtonBody; const force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  509. procedure NewtonBodySetTorque( const body : PNewtonBody; const torque : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetTorque'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  511. procedure NewtonBodySetCentreOfMass(const body : PNewtonBody; const com : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetCentreOfMass'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  512. procedure NewtonBodySetLinearDamping( const body : PNewtonBody; linearDamp : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetLinearDamping'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  513. procedure NewtonBodySetAngularDamping( const body : PNewtonBody; const angularDamp : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetAngularDamping'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  514. procedure NewtonBodySetUserData( const body : PNewtonBody; userData : Pointer ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  515. procedure NewtonBodyCoriolisForcesMode( const body : PNewtonBody; mode : int); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyCoriolisForcesMode'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  516. procedure NewtonBodySetCollision( const body : PNewtonBody; const collision : PNewtonCollision ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  517. procedure NewtonBodySetAutoFreeze( const body : PNewtonBody; state : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetAutoFreeze'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  518. procedure NewtonBodySetFreezeTreshold( const body : PNewtonBody; freezeSpeed2 : float; freezeOmega2 : float; framesCount : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetFreezeTreshold'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  520. procedure NewtonBodySetTransformCallback( const body : PNewtonBody; callback : NewtonSetTransform ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetTransformCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  521. procedure NewtonBodySetDestructorCallback( const body : PNewtonBody; callback : NewtonBodyDestructor ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetDestructorCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  522. procedure NewtonBodySetAutoactiveCallback( const body : PNewtonBody; callback : NewtonBodyActivationState ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetAutoactiveCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  523. procedure NewtonBodySetForceAndTorqueCallback( const body : PNewtonBody; callback : NewtonApplyForceAndTorque ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodySetForceAndTorqueCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  524. function NewtonBodyGetForceAndTorqueCallback( const body : PNewtonBody ): NewtonApplyForceAndTorque; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetForceAndTorqueCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  525. function  NewtonBodyGetWorld( const body : PNewtonBody) : PNewtonWorld; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetWorld'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  526. function  NewtonBodyGetUserData( const body : PNewtonBody ) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  527. function  NewtonBodyGetCollision( const body : PNewtonBody ) : PNewtonCollision; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  528. function  NewtonBodyGetMaterialGroupID( const body : PNewtonBody ) : Int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetMaterialGroupID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  529. function  NewtonBodyGetContinuousCollisionMode( const body : PNewtonBody ) : Int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetContinuousCollisionMode'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  530. function  NewtonBodyGetJointRecursiveCollision( const body : PNewtonBody ) : Int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetJointRecursiveCollision'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  531. procedure NewtonBodyGetMatrix( const body : PNewtonBody; matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  532. procedure NewtonBodyGetMassMatrix( const body : PNewtonBody; mass : PFloat; Ixx : PFloat; Iyy : PFloat; Izz : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetMassMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  533. procedure NewtonBodyGetInvMass( const body : PNewtonBody; invMass : PFloat; invIxx : PFloat; invIyy : PFloat; invIzz : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetInvMass'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  534. procedure NewtonBodyGetOmega( const body : PNewtonBody; vector : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  535. procedure NewtonBodyGetVelocity( const body : PNewtonBody; vector : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetVelocity'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  536. procedure NewtonBodyGetForce( const body : PNewtonBody; vector : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  537. procedure NewtonBodyGetTorque( const body : PNewtonBody; vector : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetTorque'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  538. procedure NewtonBodyGetCentreOfMass(const body : PNewtonBody; com : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetCentreOfMass'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  540. function  NewtonBodyGetSleepingState( const body : PNewtonBody) : Int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NEwtonBodyGetSleepingState'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  541. function  NewtonBodyGetAutoFreeze( const body : PNewtonBody ) : Int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetAutoFreeze'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  542. function  NewtonBodyGetLinearDamping( const body : PNewtonBody ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetLinearDamping'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  543. procedure NewtonBodyGetAngularDamping( const body : PNewtonBody; vector : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetAngularDamping'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  544. procedure NewtonBodyGetAABB( const body : PNewtonBody; p0 : PFloat; p1 : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetAABB'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  545. procedure NewtonBodyGetFreezeTreshold( const body : PNewtonBody; freezeSpeed2 : PFloat; freezeOmega2 : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyGetFreezeTreshold'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  547. procedure NewtonBodyAddBuoyancyForce( const body : PNewtonBody; fluidDensity : float; fluidLinearViscosity : float; fluidAngularViscosity : float;
  548.                                       const gravityVector : PFloat; buoyancyPlane : NewtonGetBuoyancyPlane; context : Pointer ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyAddBuoyancyForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  550. procedure NewtonBodyForEachPolygonDo( const body : PNewtonBody; callback : NewtonCollisionIterator ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBodyForEachPolygonDo'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  551. procedure NewtonAddBodyImpulse(const body : PNewtonBody; const pointDeltaVeloc : PFloat; const pointPosit : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonAddBodyImpulse'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  554. // *****************************************************************************************************************************
  555. //
  556. // Common joint funtions
  557. //
  558. // *****************************************************************************************************************************
  559. function  NewtonJointGetUserData( const joint : PNewtonJoint ) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointGetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  560. procedure NewtonJointSetUserData( const joint : PNewtonJoint; userData : Pointer ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointSetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  562. function  NewtonJointGetCollisionState( const joint : PNewtonJoint ) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointGetCollisionState'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  563. procedure NewtonJointSetCollisionState( const joint : PNewtonJoint; state : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointSetCollisionState'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  565. function  NewtonJointGetStiffness( const joint : PNewtonJoint): float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointGetStiffness'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  566. procedure NewtonJointSetStiffness( const joint: PNewtonJoint; state: float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointSetStiffness'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  568. procedure NewtonDestroyJoint( const newtonWorld : PNewtonWorld; const joint : PNewtonJoint ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonDestroyJoint'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  569. procedure NewtonJointSetDestructor( const joint : PNewtonJoint; _destructor : NewtonConstraintDestructor ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonJointSetDestructor'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  571. // *****************************************************************************************************************************
  572. //
  573. // Ball and Socket joint functions
  574. //
  575. // *****************************************************************************************************************************
  576. function  NewtonConstraintCreateBall( const newtonWorld : PNewtonWorld; const pivotPoint : PFloat;
  577.                                       const childBody : PNewtonBody; const parentBody : PNewtonBody ) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateBall'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  579. procedure NewtonBallSetUserCallback( const ball : PNewtonJoint; callback : NewtonBallCallBack ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBallSetUserCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  580. procedure NewtonBallGetJointAngle( const ball : PNewtonJoint; angle : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBallGetJointAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  581. procedure NewtonBallGetJointOmega( const ball : PNewtonJoint; omega : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBallGetJointOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  582. procedure NewtonBallGetJointForce( const ball : PNewtonJoint; force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBallGetJointForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  583. procedure NewtonBallSetConeLimits( const ball : PNewtonJoint; const pin : PFloat; maxConeAngle : float; maxTwistAngle : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonBallSetConeLimits'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  585. // *****************************************************************************************************************************
  586. //
  587. // Hinge joint functions
  588. //
  589. // *****************************************************************************************************************************
  590. function  NewtonConstraintCreateHinge( const newtonWorld : PNewtonWorld;
  591.                                        const pivotPoint : PFloat; const pinDir : PFloat;
  592.                                        const childBody : PNewtonBody; const parentBody : PNewtonBody ) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateHinge'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  594. procedure NewtonHingeSetUserCallback( const hinge : PNewtonJoint; callback : NewtonHingeCallBack ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonHingeSetUserCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  595. function  NewtonHingeGetJointAngle( const hinge : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonHingeGetJointAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  596. function  NewtonHingeGetJointOmega( const hinge : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonHingeGetJointOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  597. procedure NewtonHingeGetJointForce( const hinge : PNewtonJoint; force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonHingeGetJointForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  598. function  NewtonHingeCalculateStopAlpha( const hinge : PNewtonJoint; const desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc; angle : float ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonHingeCalculateStopAlpha'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  600. // *****************************************************************************************************************************
  601. //
  602. // Slider joint functions
  603. //
  604. // *****************************************************************************************************************************
  605. function  NewtonConstraintCreateSlider( const newtonWorld : PNewtonWorld;
  606.                                         const pivotPoint : PFloat; const pinDir : PFloat;
  607.                                         const childBody : PNewtonBody; const parentBody : PNewtonBody ) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateSlider'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  609. procedure NewtonSliderSetUserCallback( const slider : PNewtonJoint; callback : NewtonSliderCallBack ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSliderSetUserCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  610. function  NewtonSliderGetJointPosit( const slider : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSliderGetJointPosit'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  611. function  NewtonSliderGetJointVeloc( const slider : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSliderGetJointVeloc'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  612. procedure NewtonSliderGetJointForce( const slider : PNewtonJoint; force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSliderGetJointForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  613. function  NewtonSliderCalculateStopAccel( const slider : PNewtonJoint; const desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc; position : float ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonSliderCalculateStopAccel'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  616. // *****************************************************************************************************************************
  617. //
  618. // Corkscrew joint functions
  619. //
  620. // *****************************************************************************************************************************
  621. function  NewtonConstraintCreateCorkscrew( const newtonWorld : PNewtonWorld;
  622.                                            const pivotPoint : PFloat; const pinDir : PFloat;
  623.                                            const childBody : PNewtonBody; const parentBody : PNewtonBody ) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateCorkscrew'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  625. procedure NewtonCorkscrewSetUserCallback( const corkscrew : PNewtonJoint; callback : NewtonCorkscrewCallBack ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewSetUserCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  626. function  NewtonCorkscrewGetJointPosit( const corkscrew : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewGetJointPosit'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  627. function  NewtonCorkscrewGetJointAngle( const corkscrew : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewGetJointAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  628. function  NewtonCorkscrewGetJointVeloc( const corkscrew : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewGetJointVeloc'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  629. function  NewtonCorkscrewGetJointOmega( const corkscrew : PNewtonJoint ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewGetJointOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  630. procedure NewtonCorkscrewGetJointForce( const corkscrew : PNewtonJoint; force : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewGetJointForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  631. function  NewtonCorkscrewCalculateStopAlpha( const corkscrew : PNewtonJoint; const desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc; angle : float ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewCalculateStopAlpha'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  632. function  NewtonCorkscrewCalculateStopAccel( const corkscrew : PNewtonJoint; const desc : PNewtonHingeSliderUpdateDesc; position : float ) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCorkscrewCalculateStopAccel'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  635. // *****************************************************************************************************************************
  636. //
  637. // Universal joint functions
  638. //
  639. // *****************************************************************************************************************************
  640. function  NewtonConstraintCreateUniversal( const newtonWorld: PNewtonWorld; const pivotPoint: PFloat; const pinDir0: PFloat;
  641.                                           const pinDir1: PFloat; const childBody: PNewtonBody; const parentBody: PNewtonBody): PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateUniversal'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  642. procedure NewtonUniversalSetUserCallback(const universal: PNewtonJoint; callback: NewtonUniversalCallback); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalSetUserCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  643. function  NewtonUniversalGetJointAngle0(const universal: PNewtonJoint):float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalGetJointAngle0'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  644. function  NewtonUniversalGetJointAngle1(const universal: PNewtonJoint):float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalGetJointAngle1'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  645. function  NewtonUniversalGetJointOmega0(const universal: PNewtonJoint):float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalGetJointOmega0'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  646. function  NewtonUniversalGetJointOmega1(const universal: PNewtonJoint):float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalGetJointOmega1'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  647. procedure NewtonUniversalGetJointForce(const universal: PNewtonJoint; force: PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalGetJointForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  648. function  NewtonUniversalCalculateStopAlpha0(const universal : PNewtonJoint; const desc: PNewtonHingeSliderUpdateDesc; angle: float): float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalCalculateStopAlpha0'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  649. function  NewtonUniversalCalculateStopAlpha1(const universal : PNewtonJoint; const desc: PNewtonHingeSliderUpdateDesc; angle: float): float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUniversalCalculateStopAlpha1'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  651. // *****************************************************************************************************************************
  652. //
  653. // Up vector joint unctions
  654. //
  655. // *****************************************************************************************************************************
  656. function  NewtonConstraintCreateUpVector( const newtonWorld : PNewtonWorld; const pinDir : PFloat; const body : PNewtonBody ) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateUpVector'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  657. procedure NewtonUpVectorGetPin( const upVector : PNewtonJoint; pin : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUpVectorGetPin'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  658. procedure NewtonUpVectorSetPin( const upVector : PNewtonJoint; const pin : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUpVectorSetPin'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  660. // *****************************************************************************************************************************
  661. //
  662. // User defined bilateral Joint
  663. //
  664. // *****************************************************************************************************************************
  665. function  NewtonConstraintCreateUserJoint(const NewtonWorld : PNewtonWorld; MaxDOF : Integer; Callback : PNewtonUserBilateralCallBack;
  666.                                           const ChildBody: PNewtonBody; const parentBody: PNewtonBody): PNewtonJoint;
  667.                                           cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateUserJoint'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  668. procedure NewtonUserJointAddLinearRow(const Joint : PNewtonJoint; const pivot0 : PFloat; const pivot1 : PFloat; const Dir : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointAddLinearRow'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  669. procedure NewtonUserJointAddAngularRow(const Joint : PNewtonJoint; RelativeAngle : Float; const Dir : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointAddAngularRow'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  670. procedure NewtonUserJointAddGeneralRow(const Joint : PNewtonJoint; const Jacobian0 : PFloat; const Jacobian1 : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointAddGeneralRow'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  671. procedure NewtonUserJointSetRowMinimumFriction(const Joint : PNewtonJoint; Friction : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointSetRowMinimumFriction'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  672. procedure NewtonUserJointSetRowMaximumFriction(const Joint : PNewtonJoint; Friction : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointSetRowMaximumFriction'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  673. procedure NewtonUserJointSetRowAcceleration(const Joint : PNewtonJoint; Acceleration : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointSetRowAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  674. procedure NewtonUserJointSetRowStiffness(const Joint : PNewtonJoint; Stiffness : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointSetRowStiffness'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  675. procedure NewtonUserJointSetRowSpringDamperAcceleration(const joint : PNewtonJoint; springK : Float; springD : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointSetRowSpringDamperAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  676. function  NewtonUserJointGetRowForce (const Joint : PNewtonJoint; Row : Int) : Float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonUserJointGetRowForce'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  679. // *****************************************************************************************************************************
  680. //
  681. // Ragdoll joint contatiner funtion
  682. //
  683. // *****************************************************************************************************************************
  684. function  NewtonCreateRagDoll( const newtonWorld : PNewtonWorld ) : PNewtonRagDoll; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonCreateRagDoll'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  685. procedure NewtonDestroyRagDoll( const newtonWorld : PNewtonWorld; const ragDoll : PNewtonRagDoll ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonDestroyRagDoll'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  687. procedure NewtonRagDollBegin( const ragDoll : PNewtonRagDoll ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBegin'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  688. procedure NewtonRagDollEnd( const ragDoll : PNewtonRagDoll ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollEnd'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  690. function  NewtonRagDollFindBone( const ragDoll : PNewtonRagDoll; id : int ) : PNewtonRagDollBone; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollFindBone'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  691. //function  NewtonRagDollGetRootBone( const ragDoll : PNewtonRagDoll ) : PNewtonRagDollBone; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollGetRootBone'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  693. procedure NewtonRagDollSetForceAndTorqueCallback( const ragDoll : PNewtonRagDoll; callback : NewtonApplyForceAndTorque ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollSetForceAndTorqueCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  694. procedure NewtonRagDollSetTransformCallback( const ragDoll : PNewtonRagDoll; callback : NewtonSetRagDollTransform ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollSetTransformCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  695. function  NewtonRagDollAddBone( const RagDoll : PNewtonRagDoll; const Parent : PNewtonRagDollBone; userData : Pointer; mass : Float; const matrix : PFloat;
  696.       const BoneCollision : PNewtonCollision; const Size : PFloat) : PNewtonRagDollBone; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollAddBone'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  698. function  NewtonRagDollBoneGetUserData( const bone : PNewtonRagDollBone ) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneGetUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  699. function  NewtonRagDollBoneGetBody( const bone : PNewtonRagDollBone ) : PNewtonBody; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneGetBody'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  700. procedure NewtonRagDollBoneSetID( const bone : PNewtonRagDollBone; id : int ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneSetID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  702. procedure NewtonRagDollBoneSetLimits( const bone : PNewtonRagDollBone;
  703.                                       const coneDir : PFloat; minConeAngle : float; maxConeAngle : float; maxTwistAngle : float;
  704.                                       const bilateralConeDir : PFloat; negativeBilateralConeAngle : float; positiveBilateralConeAngle : float ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneSetLimits'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  706. procedure NewtonRagDollBoneGetLocalMatrix( const bone : PNewtonRagDollBone; matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneGetLocalMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  707. procedure NewtonRagDollBoneGetGlobalMatrix( const bone : PNewtonRagDollBone; matrix : PFloat ); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonRagDollBoneGetGlobalMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  709. // *****************************************************************************************************************************
  710. //
  711. // Vehicle joint functions
  712. //
  713. // *****************************************************************************************************************************
  714. function  NewtonConstraintCreateVehicle( const newtonWorld : PNewtonWorld; const upDir : PFloat; const body : PNewtonBody) : PNewtonJoint; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonConstraintCreateVehicle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  715. procedure NewtonVehicleReset( const vehicle : PNewtonJoint); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleReset'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  716. procedure NewtonVehicleSetTireCallback( const vehicle : PNewtonJoint; update : PNewtonVehicleTireUpdate); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireCallback'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  717. function  NewtonVehicleAddTire( const vehicle : PNewtonJoint; const localMatrix : PFloat; const pin : PFloat; mass : Float; width : Float; radius : Float;
  718.                                 suspensionShock : Float; suspensionSpring : Float; suspensionLength : Float; userData : Pointer; collisionID : int) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleAddTire'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  719. procedure NewtonVehicleRemoveTire( const vehicle : PNewtonJoint; tireID : Pointer); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleRemoveTire'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  721. function  NewtonVehicleGetFirstTireID( const vehicle : PNewtonJoint) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetFirstTireID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  722. function  NewtonVehicleGetNextTireID( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetNextTireID'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  724. function  NewtonVehicleTireIsAirBorne( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleTireIsAirBorne'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  725. function  NewtonVehicleTireLostSideGrip( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : int; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleTireLostSideGrip'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  726. function  NewtonVehicleTireLostTraction( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : int;  cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleTireLostTraction'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  728. function  NewtonVehicleGetTireUserData( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : Pointer; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireUserData'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  729. function  NewtonVehicleGetTireOmega( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireOmega'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  730. function  NewtonVehicleGetTireNormalLoad( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : Float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireNormalLoad'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  731. function  NewtonVehicleGetTireSteerAngle( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : Float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireSteerAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  732. function  NewtonVehicleGetTireLateralSpeed( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireLateralSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  733. function  NewtonVehicleGetTireLongitudinalSpeed( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireLongitudinalSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  734. procedure NewtonVehicleGetTireMatrix( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; matrix : PFloat); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleGetTireMatrix'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  736. procedure NewtonVehicleSetTireTorque( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; torque : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireTorque'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  737. procedure NewtonVehicleSetTireSteerAngle( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; angle : Float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireSteerAngle'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  739. procedure NewtonVehicleSetTireMaxSideSleepSpeed( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; speed : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireMaxSideSleepSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  740. procedure NewtonVehicleSetTireSideSleepCoeficient(const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; coeficient : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireSideSleepCoeficient'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  741. procedure NewtonVehicleSetTireMaxLongitudinalSlideSpeed(const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; speed : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireMaxLongitudinalSlideSpeed'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  742. procedure NewtonVehicleSetTireLongitudinalSlideCoeficient(const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; coeficient : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleSetTireLongitudinalSlideCoeficient'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  744. function  NewtonVehicleTireCalculateMaxBrakeAcceleration(const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer) : float; cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleTireCalculateMaxBrakeAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  745. procedure NewtonVehicleTireSetBrakeAcceleration( const vehicle : PNewtonJoint; tireId : Pointer; accelaration : float; torqeLimit : float); cdecl; external{$IFDEF __GPC__}name 'NewtonVehicleTireSetBrakeAcceleration'{$ELSE}NewtonDLL{$ENDIF __GPC__};
  747. implementation
  749. end.