GPS编程

开发平台：

Visual C++

DR_GPS_EKF.H：源码内容

							//“东北向”都是基于起始点的
#ifndef DR_GPS_EKF_H
#define DR_GPS_EKF_H
//#include "math.h"
//#include "stdlib.h"
//#include "stdio.h"
#define pi 3.14159265359    //圆周率
#define Re 6367650          //地球曲率半径m
#define g 9.81              //重力加速度
#define dt 0.02             //采样频率为50HZ
//数组ekf存放组合导航数据(东北向位置、速度、加速度、经纬度)
static double ekf[9];
//将GPS采集的经纬度和速度转化为东北向位置和速度，参数是：
//存放导航数据的数组gps，GPS采得的东北向速度，经纬度和初始经纬度
void GPS(double*,double,double,double,double,double,double);
//将DR采集的x，y轴上的加速度和航向角速率转化为东北向位置和速度
//参数是：存放导航数据的数组dr，DR采的x，y轴加速度，航向角速率
void DR(double*,double,double,double);
//将GPS和DR数据进行Kalman滤波，参数是：
//dr导航数组指针,gps导航数组指针,ekf导航数组指针,初始经纬度
void EKF(double*,double*,double*,double,double);
#endif

						