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can.c
资源名称：str711USB.rar　[点击查看]
上传用户：yyyd609
上传日期：2022-07-18
资源大小：183k
文件大小：20k
源码类别：

微处理器开发

开发平台：

C/C++

can.c：源码内容
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2003 STMicroelectronics ********************
  2. * File Name          : can.c
  3. * Author             : MCD Application Team
  4. * Date First Issued  : 10/27/2003
  5. * Description        : This file contains all the functions prototypes for the
  6. *                      CAN bus software library.
  7. ********************************************************************************
  8. * History:
  9. *  01/01/2004 : V1.2
  10. *  14/07/2004 : V1.3
  11. *******************************************************************************/
  13. #include "can.h"
  14. #include "xti.h"
  15. #include "pcu.h"
  17. // macro to format the timing register value from the timing parameters
  18. #define CAN_TIMING(tseg1, tseg2, sjw, brp) (((tseg2-1) & 0x07) << 12) | (((tseg1-1) & 0x0F) << 8) | (((sjw-1) & 0x03) << 6) | ((brp-1) & 0x3F)
  20. // array of pre-defined timing parameters for standard bitrates
  21. u16 CanTimings[] = {             // value   bitrate     NTQ  TSEG1  TSEG2  SJW  BRP
  22. CAN_TIMING(11, 4, 4, 5), // 0x3AC4  100 kbit/s  16   11     4      4    5
  23. CAN_TIMING(11, 4, 4, 4), // 0x3AC3  125 kbit/s  16   11     4      4    4
  24. CAN_TIMING( 4, 3, 3, 4), // 0x2383  250 kbit/s   8    4     3      3    4
  25. CAN_TIMING(13, 2, 1, 1), // 0x1C00  500 kbit/s  16   13     2      1    1
  26. CAN_TIMING( 4, 3, 1, 1), // 0x2300  1 Mbit/s     8    4     3      1    1
  27. };
  29. /*******************************************************************************
  30. * Function Name  : CAN_SetBitrate
  31. * Description    : Setup a standard CAN bitrate
  32. * Input 1        : one of the CAN_BITRATE_xxx defines
  33. * Output         : None
  34. * Return         : None
  35. * Note           : CAN must be in initialization mode
  36. *******************************************************************************/
  37. void CAN_SetBitrate(u32 bitrate)
  38. {
  39. CAN->BTR = CanTimings[bitrate]; // write the predefined timing value
  40. CAN->BRPR = 0;  // clear the Extended Baud Rate Prescaler
  41. }
  43. /*******************************************************************************
  44. * Function Name  : CAN_SetTiming
  45. * Description    : Setup the CAN timing with specific parameters
  46. * Input 1        : Time Segment before the sample point position, from 1 to 16
  47. * Input 2        : Time Segment after the sample point position, from 1 to 8
  48. * Input 3        : Synchronisation Jump Width, from 1 to 4
  49. * Input 4        : Baud Rate Prescaler, from 1 to 1024
  50. * Output         : None
  51. * Return         : None
  52. * Note           : CAN must be in initialization mode
  53. *******************************************************************************/
  54. void CAN_SetTiming(u32 tseg1, u32 tseg2, u32 sjw, u32 brp)
  55. {
  56. CAN->BTR = CAN_TIMING(tseg1, tseg2, sjw, brp);
  57. CAN->BRPR = ((brp-1) >> 6) & 0x0F;
  58. }
  60. /*******************************************************************************
  61. * Function Name  : CAN_SleepRequest
  62. * Description    : Request the CAN cell to enter sleep mode
  63. * Input 1        : CAN_WAKEUP_ON_EXT or CAN_WAKEUP_ON_CAN
  64. * Output         : None
  65. * Return         : None
  66. *******************************************************************************/
  67. void CAN_SleepRequest(u32 WakeupMode)
  68. {
  69. // Wakeup Line 6 is linked to CAN RX pin (port 1.11)
  70. // Wakeup Line 2 is linked to external pin (port 2.8)
  71. u32 WakeupLine = (WakeupMode == CAN_WAKEUP_ON_CAN ? XTI_Line6 : XTI_Line2);
  73. CAN_WaitEndOfTx();
  75. XTI_Init();
  77. // Configure the Wakeup Line mode, select Falling edge (transition to dominant state)
  78. XTI_LineModeConfig(WakeupLine, XTI_FallingEdge);
  80. // Enable Wake-Up interrupt
  81. XTI_LineConfig(WakeupLine, ENABLE);
  83. // Enable Wake-Up mode with interrupt
  84. XTI_ModeConfig(XTI_WakeUpInterrupt, ENABLE);
  86. XTI_PendingBitClear(XTI_InterruptLineValue());
  88. // Enter STOP mode (resume execution from here)
  89. PCU_LPMEnter(PCU_STOP);
  90. }
  92. /*******************************************************************************
  93. * Function Name  : CAN_GetFreeIF
  94. * Description    : Search the first free message interface, starting from 0
  95. * Input          : None
  96. * Output         : None
  97. * Return         : A free message interface number (0 or 1) if found, else 2
  98. *******************************************************************************/
  99. static u32 CAN_GetFreeIF(void)
  100. {
  101. if ((CAN->sMsgObj[0].CRR & CAN_CRR_BUSY) == 0)
  102. return 0;
  103. else if ((CAN->sMsgObj[1].CRR & CAN_CRR_BUSY) == 0)
  104. return 1;
  105. else return 2;
  106. }
  108. /*******************************************************************************
  109. * Macro Name     : xxx_ID_MSK, xxx_ID_ARB
  110. * Description    : Form the Mask and Arbitration registers value to filter a range
  111. *                  of identifiers or a fixed identifier, for standard and extended IDs
  112. *******************************************************************************/
  113. #define RANGE_ID_MSK(range_start, range_end) (~((range_end) - (range_start)))
  114. #define RANGE_ID_ARB(range_start, range_end) ((range_start) & (range_end))
  116. #define FIXED_ID_MSK(id) RANGE_ID_MSK((id), (id))
  117. #define FIXED_ID_ARB(id) RANGE_ID_ARB((id), (id))
  119. #define STD_RANGE_ID_MSK(range_start, range_end) ((u16)((RANGE_ID_MSK((range_start), (range_end)) & 0x7FF) << 2))
  120. #define STD_RANGE_ID_ARB(range_start, range_end) ((u16)(RANGE_ID_ARB((range_start), (range_end)) << 2))
  122. #define STD_FIXED_ID_MSK(id) ((u16)((FIXED_ID_MSK(id) & 0x7FF) << 2))
  123. #define STD_FIXED_ID_ARB(id) ((u16)(FIXED_ID_ARB(id) << 2))
  125. #define EXT_RANGE_ID_MSK_L(range_start, range_end) ((u16)(RANGE_ID_MSK((range_start), (range_end)) >> 11))
  126. #define EXT_RANGE_ID_MSK_H(range_start, range_end) ((u16)(STD_RANGE_ID_MSK((range_start), (range_end)) | ((RANGE_ID_MSK((range_start), (range_end)) >> 27) & 0x03)))
  127. #define EXT_RANGE_ID_ARB_L(range_start, range_end) ((u16)(RANGE_ID_ARB((range_start), (range_end)) >> 11))
  128. #define EXT_RANGE_ID_ARB_H(range_start, range_end) ((u16)(STD_RANGE_ID_ARB((range_start), (range_end)) | ((RANGE_ID_ARB((range_start), (range_end)) >> 27) & 0x03)))
  130. #define EXT_FIXED_ID_MSK_L(id) ((u16)(FIXED_ID_MSK(id) >> 11))
  131. #define EXT_FIXED_ID_MSK_H(id) ((u16)(STD_FIXED_ID_MSK(id) | ((FIXED_ID_MSK(id) >> 27) & 0x03)))
  132. #define EXT_FIXED_ID_ARB_L(id) ((u16)(FIXED_ID_ARB(id) >> 11))
  133. #define EXT_FIXED_ID_ARB_H(id) ((u16)(STD_FIXED_ID_ARB(id) | ((FIXED_ID_ARB(id) >> 27) & 0x03)))
  135. /*******************************************************************************
  136. * Function Name  : CAN_SetUnusedMsgObj
  137. * Description    : Configure the message object as unused
  138. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  139. * Output         : None
  140. * Return         : None
  141. *******************************************************************************/
  142. void CAN_SetUnusedMsgObj(u32 msgobj)
  143. {
  144. u32 msg_if;
  145.     while ((msg_if = CAN_GetFreeIF()) == 2);
  147.    CAN->sMsgObj[msg_if].CMR =  CAN_CMR_WRRD
  148.                              | CAN_CMR_MASK
  149.                              | CAN_CMR_ARB
  150.                              | CAN_CMR_CONTROL
  151.                              | CAN_CMR_DATAA
  152.                              | CAN_CMR_DATAB;
  154.    CAN->sMsgObj[msg_if].M1R = 0;
  155.    CAN->sMsgObj[msg_if].M2R = 0;
  157.    CAN->sMsgObj[msg_if].A1R = 0;
  158.    CAN->sMsgObj[msg_if].A2R = 0;
  160.    CAN->sMsgObj[msg_if].MCR = 0;
  162.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA1R = 0;
  163.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA2R = 0;
  164.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB1R = 0;
  165.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB2R = 0;
  167.    CAN->sMsgObj[msg_if].CRR = 1 + msgobj;
  168. }
  170. /*******************************************************************************
  171. * Function Name  : CAN_SetTxMsgObj
  172. * Description    : Configure the message object as TX
  173. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  174. * Input 2        : CAN_STD_ID or CAN_EXT_ID
  175. * Output         : None
  176. * Return         : None
  177. *******************************************************************************/
  178. void CAN_SetTxMsgObj(u32 msgobj, u32 idType)
  179. {
  180. u32 msg_if;
  181.     while ((msg_if = CAN_GetFreeIF()) == 2);
  183.    CAN->sMsgObj[msg_if].CMR =  CAN_CMR_WRRD
  184.                              | CAN_CMR_MASK
  185.                              | CAN_CMR_ARB
  186.                              | CAN_CMR_CONTROL
  187.                              | CAN_CMR_DATAA
  188.                              | CAN_CMR_DATAB;
  190. CAN->sMsgObj[msg_if].M1R = 0;
  191. CAN->sMsgObj[msg_if].A1R = 0;
  193. if (idType == CAN_STD_ID)
  194. {
  195.    CAN->sMsgObj[msg_if].M2R = CAN_M2R_MDIR;
  196.    CAN->sMsgObj[msg_if].A2R = CAN_A2R_MSGVAL | CAN_A2R_DIR;
  197.    }
  198.    else
  199.    {
  200.    CAN->sMsgObj[msg_if].M2R = CAN_M2R_MDIR | CAN_M2R_MXTD;
  201.    CAN->sMsgObj[msg_if].A2R = CAN_A2R_MSGVAL | CAN_A2R_DIR | CAN_A2R_XTD;
  202.    }
  204.    CAN->sMsgObj[msg_if].MCR = CAN_MCR_TXIE | CAN_MCR_EOB;
  206.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA1R = 0;
  207.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA2R = 0;
  208.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB1R = 0;
  209.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB2R = 0;
  211.    CAN->sMsgObj[msg_if].CRR = 1 + msgobj;
  212. }
  214. /*******************************************************************************
  215. * Function Name  : CAN_SetRxMsgObj
  216. * Description    : Configure the message object as RX
  217. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  218. * Input 2        : CAN_STD_ID or CAN_EXT_ID
  219. * Input 3        : low part of the identifier range used for acceptance filtering
  220. * Input 4        : high part of the identifier range used for acceptance filtering
  221. * Input 5        : TRUE for a single receive object or a FIFO receive object that
  222. *                  is the last one of the FIFO
  223. *                  FALSE for a FIFO receive object that is not the last one
  224. * Output         : None
  225. * Return         : None
  226. *******************************************************************************/
  227. void CAN_SetRxMsgObj(u32 msgobj, u32 idType, u32 idLow, u32 idHigh, bool singleOrFifoLast)
  228. {
  229. u32 msg_if;
  230.     while ((msg_if = CAN_GetFreeIF()) == 2);
  232.    CAN->sMsgObj[msg_if].CMR =  CAN_CMR_WRRD
  233.                              | CAN_CMR_MASK
  234.                              | CAN_CMR_ARB
  235.                              | CAN_CMR_CONTROL
  236.                              | CAN_CMR_DATAA
  237.                              | CAN_CMR_DATAB;
  239. if (idType == CAN_STD_ID)
  240. {
  241.    CAN->sMsgObj[msg_if].M1R = 0;
  242.    CAN->sMsgObj[msg_if].M2R = STD_RANGE_ID_MSK(idLow, idHigh);
  244.    CAN->sMsgObj[msg_if].A1R = 0;
  245.    CAN->sMsgObj[msg_if].A2R = CAN_A2R_MSGVAL | STD_RANGE_ID_ARB(idLow, idHigh);
  246.    }
  247.    else
  248.    {
  249.    CAN->sMsgObj[msg_if].M1R = EXT_RANGE_ID_MSK_L(idLow, idHigh);
  250.    CAN->sMsgObj[msg_if].M2R = CAN_M2R_MXTD | EXT_RANGE_ID_MSK_H(idLow, idHigh);
  252.    CAN->sMsgObj[msg_if].A1R = EXT_RANGE_ID_ARB_L(idLow, idHigh);
  253.    CAN->sMsgObj[msg_if].A2R = CAN_A2R_MSGVAL | CAN_A2R_XTD | EXT_RANGE_ID_ARB_H(idLow, idHigh);
  254.    }
  256.    CAN->sMsgObj[msg_if].MCR = CAN_MCR_RXIE | CAN_MCR_UMASK | (singleOrFifoLast ? CAN_MCR_EOB : 0);
  258.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA1R = 0;
  259.    CAN->sMsgObj[msg_if].DA2R = 0;
  260.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB1R = 0;
  261.    CAN->sMsgObj[msg_if].DB2R = 0;
  263.    CAN->sMsgObj[msg_if].CRR = 1 + msgobj;
  264. }
  266. /*******************************************************************************
  267. * Function Name  : CAN_InvalidateAllMsgObj
  268. * Description    : Configure all the message objects as unused
  269. * Input          : None
  270. * Output         : None
  271. * Return         : None
  272. *******************************************************************************/
  273. void CAN_InvalidateAllMsgObj(void)
  274. {
  275. u32 i;
  276. for (i = 0; i < 32; i++)
  277. CAN_SetUnusedMsgObj(i);
  278. }
  280. /*******************************************************************************
  281. * Function Name  : CAN_Init
  282. * Description    : Initialize the CAN cell and set the bitrate
  283. * Input 1        : any binary value formed from the CAN_CTL_xxx defines
  284. * Input 2        : one of the CAN_BITRATE_xxx defines
  285. * Output         : None
  286. * Return         : None
  287. *******************************************************************************/
  288. void CAN_Init(u8 mask, u32 bitrate)
  289. {
  290.   CAN_EnterInitMode(CAN_CR_CCE | mask);
  291.   CAN_SetBitrate(bitrate);
  292.   CAN_LeaveInitMode();
  293.   CAN_LeaveTestMode();
  294. }
  296. /*******************************************************************************
  297. * Function Name  : CAN_ReleaseMessage
  298. * Description    : Release the message object
  299. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  300. * Output         : None
  301. * Return         : None
  302. *******************************************************************************/
  303. void CAN_ReleaseMessage(u32 msgobj)
  304. {
  305. u32 i;
  306.     while ((i = CAN_GetFreeIF()) == 2);
  308. CAN->sMsgObj[i].CMR = CAN_CMR_CLRINTPND | CAN_CMR_TXRQST;
  309. CAN->sMsgObj[i].CRR = 1 + msgobj;
  310. }
  312. /*******************************************************************************
  313. * Function Name  : CAN_SendMessage
  314. * Description    : Start transmission of a message
  315. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  316. * Input 2        : pointer to the message structure containing data to transmit
  317. * Output         : None
  318. * Return         : 1 if transmission was OK, else 0
  319. *******************************************************************************/
  320. u32 CAN_SendMessage(u32 msgobj, canmsg* pCanMsg)
  321. {
  322.   while (CAN->sMsgObj[0].CRR & CAN_CRR_BUSY);
  324. //  if (CAN->sMsgObj[0].COMR & CAN_CRQ_BUSY)
  325. // return 0; // message interface 0 not free
  327.   CAN->SR &= ~CAN_SR_TXOK;
  329.   // read the Arbitration and Message Control
  330.   CAN->sMsgObj[0].CMR = CAN_CMR_ARB | CAN_CMR_CONTROL;
  332.   CAN->sMsgObj[0].CRR = 1 + msgobj;
  334.   while (CAN->sMsgObj[0].CRR & CAN_CRR_BUSY);
  336.   // update the contents needed for transmission
  337.   CAN->sMsgObj[0].CMR =   CAN_CMR_WRRD
  338.                    | CAN_CMR_ARB
  339.                    | CAN_CMR_CONTROL
  340.                    | CAN_CMR_DATAA
  341.                    | CAN_CMR_DATAB;
  343.   if ((CAN->sMsgObj[0].A2R & CAN_A2R_XTD) == 0)
  344.   {
  345.    // standard ID
  346. CAN->sMsgObj[0].A1R = 0;
  347. CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | STD_FIXED_ID_ARB(pCanMsg->Id);
  348.   }
  349.   else
  350.   {
  351.    // extended ID
  352. CAN->sMsgObj[0].A1R = EXT_FIXED_ID_ARB_L(pCanMsg->Id);
  353. CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | EXT_FIXED_ID_ARB_H(pCanMsg->Id);
  354.   }
  356.   CAN->sMsgObj[0].MCR = (CAN->sMsgObj[0].MCR & 0xFEF0) | CAN_MCR_NEWDAT | CAN_MCR_TXRQST | pCanMsg->Dlc;
  358.   CAN->sMsgObj[0].DA1R = ((u16)pCanMsg->Data[1]<<8) | pCanMsg->Data[0];
  359.   CAN->sMsgObj[0].DA2R = ((u16)pCanMsg->Data[3]<<8) | pCanMsg->Data[2];
  360.   CAN->sMsgObj[0].DB1R = ((u16)pCanMsg->Data[5]<<8) | pCanMsg->Data[4];
  361.   CAN->sMsgObj[0].DB2R = ((u16)pCanMsg->Data[7]<<8) | pCanMsg->Data[6];
  363.   CAN->sMsgObj[0].CRR = 1 + msgobj;
  365.   return 1;
  366. }
  368. /*******************************************************************************
  369. * Function Name  : CAN_ReceiveMessage
  370. * Description    : Get the message, if received
  371. * Input 1        : message object number, from 0 to 31
  372. * Input 2        : if TRUE, the message object is released when getting the data
  373. *                  if FALSE, the message object is not released
  374. * Input 3        : pointer to the message structure where received data is stored
  375. * Output         : None
  376. * Return         : 1 if reception was OK, else 0 (no message pending)
  377. *******************************************************************************/
  378. u32 CAN_ReceiveMessage(u32 msgobj, bool release, canmsg* pCanMsg)
  379. {
  380.     if (!CAN_IsMessageWaiting(msgobj))
  381.      return 0;
  383. CAN->SR &= ~CAN_SR_RXOK;
  385.     // read the message contents
  386.     CAN->sMsgObj[1].CMR =   CAN_CMR_MASK
  387.                   | CAN_CMR_ARB
  388.                   | CAN_CMR_CONTROL
  389.                   | CAN_CMR_CLRINTPND
  390.                   | (release ? CAN_CMR_TXRQST : 0)
  391.                   | CAN_CMR_DATAA
  392.                   | CAN_CMR_DATAB;
  394. CAN->sMsgObj[1].CRR = 1 + msgobj;
  396. while (CAN->sMsgObj[1].CRR & CAN_CRR_BUSY);
  398.     if ((CAN->sMsgObj[1].A2R & CAN_A2R_XTD) == 0)
  399.     {
  400.      // standard ID
  401.      pCanMsg->IdType = CAN_STD_ID;
  402.       pCanMsg->Id = (CAN->sMsgObj[1].A2R >> 2) & 0x07FF;
  403.     }
  404.     else
  405.     {
  406.       // extended ID
  407.      pCanMsg->IdType = CAN_EXT_ID;
  408.       pCanMsg->Id = ((CAN->sMsgObj[1].A2R >> 2) & 0x07FF) | ((u32)CAN->sMsgObj[1].A1R << 11) | (((u32)CAN->sMsgObj[1].A2R & 0x0003) << 27);
  409.     }
  411.     pCanMsg->Dlc = CAN->sMsgObj[1].MCR & 0x0F;
  413.     pCanMsg->Data[0] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DA1R;
  414.     pCanMsg->Data[1] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DA1R >> 8);
  415.     pCanMsg->Data[2] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DA2R;
  416.     pCanMsg->Data[3] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DA2R >> 8);
  417.     pCanMsg->Data[4] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DB1R;
  418.     pCanMsg->Data[5] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DB1R >> 8);
  419.     pCanMsg->Data[6] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DB2R;
  420.     pCanMsg->Data[7] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DB2R >> 8);
  422.     return 1;
  423. }
  425. /*******************************************************************************
  426. * Function Name  : CAN_WaitEndOfTx
  427. * Description    : Wait until current transmission is finished
  428. * Input          : None
  429. * Output         : None
  430. * Return         : None
  431. *******************************************************************************/
  432. void CAN_WaitEndOfTx(void)
  433. {
  434. while ((CAN->SR & CAN_SR_TXOK) == 0);
  435. CAN->SR &= ~CAN_SR_TXOK;
  436. }
  438. /*******************************************************************************
  439. * Function Name  : CAN_BasicSendMessage
  440. * Description    : Start transmission of a message in BASIC mode
  441. * Input 1        : pointer to the message structure containing data to transmit
  442. * Output         : None
  443. * Return         : 1 if transmission was OK, else 0
  444. * Note           : CAN must be in BASIC mode
  445. *******************************************************************************/
  446. u32 CAN_BasicSendMessage(canmsg* pCanMsg)
  447. {
  448. // clear NewDat bit in IF2 to detect next reception
  449. CAN->sMsgObj[1].MCR &= ~CAN_MCR_NEWDAT;
  451. CAN->SR &= ~CAN_SR_TXOK;
  453. CAN->sMsgObj[0].CMR = CAN_CMR_WRRD
  454.                        | CAN_CMR_ARB
  455.                        | CAN_CMR_CONTROL
  456.                        | CAN_CMR_DATAA
  457.                        | CAN_CMR_DATAB;
  459. if (pCanMsg->IdType == CAN_STD_ID)
  460. {
  461.    // standard ID
  462. CAN->sMsgObj[0].A1R = 0;
  463. CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | STD_FIXED_ID_ARB(pCanMsg->Id);
  464. }
  465. else
  466. {
  467.    // extended ID
  468. CAN->sMsgObj[0].A1R = EXT_FIXED_ID_ARB_L(pCanMsg->Id);
  469. CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | EXT_FIXED_ID_ARB_H(pCanMsg->Id);
  470. }
  472. CAN->sMsgObj[0].MCR = (CAN->sMsgObj[0].MCR & 0xFCF0) | pCanMsg->Dlc;
  474. CAN->sMsgObj[0].DA1R = ((u16)pCanMsg->Data[1]<<8) | pCanMsg->Data[0];
  475. CAN->sMsgObj[0].DA2R = ((u16)pCanMsg->Data[3]<<8) | pCanMsg->Data[2];
  476. CAN->sMsgObj[0].DB1R = ((u16)pCanMsg->Data[5]<<8) | pCanMsg->Data[4];
  477. CAN->sMsgObj[0].DB2R = ((u16)pCanMsg->Data[7]<<8) | pCanMsg->Data[6];
  479. // request transmission
  480. CAN->sMsgObj[0].CRR = CAN_CRR_BUSY | (1 + 0);
  482. return 1;
  483. }
  485. /*******************************************************************************
  486. * Function Name  : CAN_BasicReceiveMessage
  487. * Description    : Get the message in BASIC mode, if received
  488. * Input 1        : pointer to the message structure where received data is stored
  489. * Output         : None
  490. * Return         : 1 if reception was OK, else 0 (no message pending)
  491. * Note           : CAN must be in BASIC mode
  492. *******************************************************************************/
  493. u32 CAN_BasicReceiveMessage(canmsg* pCanMsg)
  494. {
  495. if ((CAN->sMsgObj[1].MCR & CAN_MCR_NEWDAT) == 0)
  496. return 0;
  498. CAN->SR &= ~CAN_SR_RXOK;
  500. CAN->sMsgObj[1].CMR =  CAN_CMR_ARB
  501.                         | CAN_CMR_CONTROL
  502.                         | CAN_CMR_DATAA
  503.                         | CAN_CMR_DATAB;
  505.     if ((CAN->sMsgObj[1].A2R & CAN_A2R_XTD) == 0)
  506.     {
  507.      // standard ID
  508.      pCanMsg->IdType = CAN_STD_ID;
  509.       pCanMsg->Id = (CAN->sMsgObj[1].A2R >> 2) & 0x07FF;
  510.     }
  511.     else
  512.     {
  513.       // extended ID
  514.      pCanMsg->IdType = CAN_EXT_ID;
  515.       pCanMsg->Id = ((CAN->sMsgObj[1].A2R >> 2) & 0x07FF) | ((u32)CAN->sMsgObj[1].A1R << 11) | (((u32)CAN->sMsgObj[1].A2R & 0x0003) << 27);
  516.     }
  518.     pCanMsg->Dlc = CAN->sMsgObj[1].MCR & 0x0F;
  520.     pCanMsg->Data[0] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DA1R;
  521.     pCanMsg->Data[1] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DA1R >> 8);
  522.     pCanMsg->Data[2] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DA2R;
  523.     pCanMsg->Data[3] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DA2R >> 8);
  524.     pCanMsg->Data[4] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DB1R;
  525.     pCanMsg->Data[5] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DB1R >> 8);
  526.     pCanMsg->Data[6] = (u8) CAN->sMsgObj[1].DB2R;
  527.     pCanMsg->Data[7] = (u8)(CAN->sMsgObj[1].DB2R >> 8);
  529.     return 1;
  530. }
  532. /******************* (C) COPYRIGHT 2003 STMicroelectronics *****END OF FILE****/