游戏引擎

开发平台：

Visual C++

rigidbody.h：源码内容

							/* RigidBody dynamics
 *
 * Copyright (C) 2003-2004, Alexander Zaprjagaev <frustum@frustum.org>
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
 */
#ifndef __RIGID_BODY_H__
#define __RIGID_BODY_H__
#include "mathlib.h"
class Object;
class Collide;
class Joint;
/*
 */
class RigidBody {
public:
	
	enum {
		COLLIDE_MESH = 1 << 0,
		COLLIDE_SPHERE = 1 << 1,
		BODY_BOX = 1 << 2,
		BODY_SPHERE = 1 << 3,
		BODY_CYLINDER = 1 << 4,
		NUM_JOINTS = 6,
	};
	
	RigidBody(Object *object,float mass,float restitution,float friction,int flag);
	~RigidBody();
	
	void set(const vec3 &p);
	void set(const mat4 &m);
	
	void simulate();
	void addImpulse(const vec3 &point,const vec3 &impulse);	// add impulse to this rb
	
protected:
	
	friend class Physic;
	friend class Collide;
	friend class Joint;
	friend class JointBall;
	friend class JointHinge;
	friend class JointUniversal;
	
	friend int rigidbody_cmp(const void *a,const void *b);
	
	void calcForce(float ifps);
	void findContacts(float ifps);
	void integrateVelocity(float ifps);
	void integratePos(float ifps);
	int contactsResponse(float ifps,int zero_restitution = 0);
	
	Object *object;
	
	int collide_type;
	Collide *collide;
	
	float mass;	// physical values
	float restitution;
	float friction;
	
	vec3 pos;
	mat3 orienation;
	
	mat4 transform;
	mat4 itransform;
	
	vec3 velocity;
	vec3 angularVelocity;
	vec3 angularMomentum;
	
	vec3 force;
	vec3 torque;
	
	mat3 iBodyInertiaTensor;
	mat3 iWorldInertiaTensor;
	
	int frozen;
	float frozen_time;
	int frozen_num_objects;
	
	int num_joints;
	Joint *joints[NUM_JOINTS];
	RigidBody *joined_rigidbodies[NUM_JOINTS];
	
	int simulated;
	int immovable;
};
#endif /* __RIGID_BODY_H__ */

						