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资源说明：不错的文章，对做惯导的朋友很有用！
本文对捷联惯导系统(sINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行
了研究。首先对实现S取S的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。
在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法
开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精
度大大提高。在实现SINS的基础土，研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，·
建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤波
技术实现了SINS和GPS的组合导航。
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