针对粒子滤波应用于GPS/INS 组合导航系统时难以保证滤波实时性的问题, 提出一种基于线性/非线性结 构分解的改进粒子滤波算法. 改进算法对状态方程进行线性/非线性结构分解, 分别采用重点采样和线性卡尔曼方式 进行一步预测递推, 充分发挥粒子滤波和卡尔曼滤波的特点, 有效降低了粒子滤波的计算量, 在保证GPS/INS 组合导 航系统滤波精度的条件下提高了组合滤波的实时性.
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