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资源说明：根据给定文件的信息，我们可以提炼出以下知识点：
1. INS/GPS组合导航系统：该系统是通过惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)与全球定位系统(Global Positioning System, GPS)相结合，形成一种高精度的导航系统。INS能够提供自主的导航信息，但其误差会随时间积累，而GPS能够提供全球范围内的精确位置信息，两者结合可弥补单一系统的不足。
2. 垂线偏差(Deflections of the Vertical, DOVs)：垂线偏差指的是重力垂线与参考椭球面法线之间的偏差。在导航领域，精确测量垂线偏差对于提高位置测量的精度至关重要。由于地球重力场的不均匀性，垂线偏差对INS/GPS组合导航系统的姿态误差有直接影响。
3. 单轴旋转机制：通过单轴旋转机制，可以改变导航系统的姿态，使得系统在不同姿态下进行观测，从而获取姿态变化信息。这对于观测和校正姿态误差有重要意义。
4. 激光陀螺组合体(Laser Gyroscope Unit, LGU)：使用三个激光陀螺来构建LGU，可以进行自主的姿态测量。激光陀螺因为具有高精度的角速度测量能力，常用于高精度的导航系统中。
5. Kalman滤波/平滑算法：这是一种常用的最优估计方法，能够同时对多个变量进行估计。在本方法中，Kalman滤波/平滑算法被用于同时估计垂线偏差和其他系统误差，实现二者的最优估计。
6. 状态方程和观测方程：在本方法中，需要建立描述系统动态和观测数据关系的数学模型，即状态方程和观测方程，以便于使用Kalman滤波/平滑算法进行处理。
7. 全球重力模型：利用全球重力模型对垂线偏差信号的低频分量进行补偿，以实现垂线偏差与系统误差的解耦，提高测量的准确性。
8. 角随机游走：这是衡量陀螺仪性能的一个指标，指的是陀螺仪输出的角速度信号中的随机误差。一个角随机游走性能较好的陀螺仪，其输出更加稳定，能够提供更精确的测量结果。
9. 测量精度：本方法的测量精度依赖于所使用的陀螺仪性能。采用角随机游走较小的陀螺仪可以得到较好的垂线偏差测量结果。
10. 仿真验证和船载实验：研究者通过仿真和船载实验验证了该方法的可行性。仿真航迹由实测数据生成，仿真结果显示该方法能有效测量垂线偏差的高频扰动量。船载实验结果表明该方法测量得到的垂线偏差数据重复性精度优于0.5秒。
这些知识点详细说明了标题中所述研究论文的核心内容和技术细节。通过这些知识点，我们可以理解到单轴旋转INS/GPS组合导航系统在进行姿态误差观测的同时，还能够实现垂线偏差的测量，并且通过特定的算法和技术手段，如激光陀螺组合体、Kalman滤波、全球重力模型的补偿和仿真实验，可以有效地提高测量精度和重复性精度。这对于提高导航系统的精度具有重要的应用价值。
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