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资源说明：A simply portable Non-preemptive embedded operating system.
qos
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A simply portable Non-preemptive embedded operating system.
what is qos?
qos是一个简单、可移植性强的非抢先式嵌入式操作系统。可以看做操作系统隔离层。
用最小资源，产生一个小型的操作系统隔离层。为不同的嵌入式操作系统，提供了一个统一的接口，
在其上开发的代码，无需修改，可以移植到另外一个嵌入式系统中。
qos在如下方面，提供支持：任务机制，调试，内存管理，单元测试，算法、图形界面。
其最基本原则为：简单。因为所有嵌入式系统，都提供了自己的任务模型、内存管理模型，
qos必须使用这些模型的共性，用最简单的原理，使其得到统一，否则，无法提供一致性，达到可移植性的目标。
qos用原生操作系统（例如linux、uC/OS）的一个进程(线程/任务)，实现了非抢先式多任务机制。
如果你想避开处理多任务特性，又想使用多任务的一些特性，可以使用qos。
qos提供如下特性：
1 定时器、空闲两种任务机制。
2 单元测试。
3 防御式编程。
4 内存未释放（内存泄露）。
5 内存越界写检查。
6 非定长数组。
7 链表。
8 虚拟文件。
下面，详述qos提供的各种特性。
任务机制：
1 非抢先的任务机制。
2 任务分为两种：定时任务、空闲任务。
定时任务在每个tick都必然会被调用。空闲任务则根据cpu空闲状态，按照平等机会，依次调用。
用如下3个tick周期，来说明任务调度情况：
| tick1 | tick2 | tick3 |
| t1 t2 t3 i1 i2 | t1 t2 t3 i3 | t1 t2 t3 i1 i2 i3 i1 |
tick，qos的一个周期，可以设置其频率。
t1,t2,t3，为定时任务task。
i1,i2,i3，为空闲任务idle。
每个周期，定时任务在空闲任务之前被调用。
可以看到，t1,t2,t3在每个tick都会被调用。
而i1,i2,i3则不一定了，下面说明空闲任务如何被调用的。
在tick1，i1,i2被调用后，下一个tick已经快到了，因此，i3没有运行。
在tick2，轮到i3被调用了，但i3运行的时间很长，运行完后，下一个tick快到了，因此，没有运行i1,i2。
在tick3，i1,i2,i3都被调用了。且因为有赋予的时间，i1运行了两遍。
3 任务个数没有限制。
4 在使用cpu资源超过限制时，提供警告。警示程序员调整系统设置，或者优化程序。
qos任务，当cpu资源使用超过限制时，应该告知开发者知晓，开发者改变系统设置、调整程序编写方式、
改变业务流程、或者提升硬件性能。
5 非常容易移植。移植接口，只要实现几个函数即可，无需汇编。
调试支持：
1 支持防御式编程。uverify()，return_false_if()，return_0_if()，
能够在函数出错的第一地点，打印出出错的表达式内容、文件名、源代码行数。
甚至，能够继续打印函数调用层次。
例如：
uverify FAIL: 53@file1.c !f1()
uverify FAIL：123@file2.c !f2()
可以看出，f1()出错，f1()被f2()调用。f1()在file1.c中第53行；f2()在file2.c中第123行。
2 必要时，用uverify()检验数据是否符合期望。例如，假设有如下函数：
void f( void* p ){
if( NULL == p ){
return;
}
do something...
}
上面函数的问题在于：
(1) 没有在错误的第一地点，显示错误。如果传入p为NULL，只是简单返回，这会使调用f()的函数行为出错,
使错误发生的地点上移，而不是在f()函数内提供告警。
(2) 浪费cpu资源和空间资源。if( NULL == p )这一句，无论在调试时，还是正式发布运行时，都会执行，
而且占用代码空间。如果我们的代码，经过严格测试，正式运行时，这一句话，正常情况下，是没有机会执行的，
也无需这一句话的。因此，正式运行时，如果将这一句话去掉，不但可以节省cpu资源，也可以节省代码空间。
改动为如下即可：
void f( void* p ){
uverify( NULL != p );
do something...
}
uverify()在调试状态下检查p是否为NULL，如果p为NULL，显示类似下面的内容：
uverify FAIL: 行号@文件名 NULL != p
开发者到该文件名，找到该行号，查找原因，修改代码。
正式发布状态，uverify()无效，这一句话是没有的。
3 当要发布正式版本时，一个宏定义开关GCFG_DEBUG_EN，可以关闭所有调试状态代码。
4 每个文件一个编号。使错误记录所需空间最省。
单元测试：
1 单元测试已经作为qos的一部分。
2 单元测试分为两种：函数式单元测试、任务式单元测试。
普通的测试，通过函数式单元测试完成，例如：测试 1 + 2是否等于3。
任务式单元测试，是为了进行一些和时间有关的单元测试。例如：串口接收超时测试。
内存管理:
1 内存边界检查。
2 内存分配、释放记录。
3 内存自动回收机制。
为了加快运行，当调用qfree()时，并没有立即释放内存，而是做一个内存释放标记。
在系统空闲状态，才释放全部内存。
4 一个宏定义，可以关闭以上特性，使用标准的malloc()和free()。
算法：
1 链表。
2 可以自动扩展的数组。
3 两叉树。
4 先进先出FIFO。
5 环状队列。
文件：
1 虚拟文件vfs。开发者可以扩展添加自己的文件接口。
qos没有什么？
1 没有多任务。
2 没有信号量。
3 没有同步。
qos基于非常简单的原理，因此，容易理解。而且代码执行速度快，效率高，稳定可靠。
test
test1: a heavy idle & timer
test2: task notify
test3: unit test in task
test4: virtual file system.
test5: serial
test6: serial shell, xmodem protocol
no more---------------------------------
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