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ハードウェアの説明 ================== ここでは本研究の実験に用いたロボットの説明をします。 ロボット概要 ------------ 今回はヒューマノイドロボットの最も簡易的なモデルである、3軸のロボットを用いました。 このロボットは左右の足にピッチ方向の軸を、胴体にロール方向の軸を持っており、 胴体を左右に振りながら重心を移動し、足を交互に前に出すことで歩行することができます。 私たちはサーボの種類によって2機のロボットを製作し、実験に用いました。 ### 1．PWM方式のサーボモータを用いたロボット ### [![画像1][image1]](http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-ff09pii.png) [image1]:http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-ff09pii.png サーボモータ：PRS-FF09PⅡ（Pirkus製） 電源：LiPo 7.4V (Hyperion製) 使用マイコン：mbed NXP LPC1768 ### 2．コマンド方式のサーボモータを用いたロボット ### [![画像2][image2]](http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-s40m2.png) [image2]:http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-s40m2.png サーボモータ：PRS-S40M（Pirkus製） 電源：LiPo 7.4V (Hyperion製) PRS-S40Mのハードウェアマニュアルはこちらをご覧ください。 [PRS-S07M/PRS-S40M ハードウェアマニュアル]() ロボットの製作 ------------ これらのロボットは市販されているサーボモータを使用し、 フレームはホビーロボットを自主制作する際に通常行うようなアルミ板の切削加工、曲げ加工等を施して製作しました。 #### (1)板金の切削加工 #### まずはアルミ板からフレームを削り出します。 アルミ板(A5052)は各ロボットショップで購入可能です。 切削加工に用いるDXFデータをそれぞれのロボットに関してアップロードしましたのでご使用ください。 PRS-FF09PⅡ用：[3axis_prs-ff09pii_frame.dxf]() PRS-S40M用：[3axis_prs-s40m_frame.dxf]() #### (2)各パーツの追加工 ##### 切削できたパーツは、 これらのデータを使ってアルミ板(A5052)を切削し、ねじ切りや曲げ加工を行うと以下のようなパーツが完成します。 [Robotma.com](http://www.robotma.com/)では「オリジナルロボット製作支援サービス」としてDXFデータを渡せばアルミ板の切削加工を 代行するサービスがあります。ほかのロボットショップでもこのような加工代行サービスを行っているところは多く、 加工設備が無い場合でも製作できますので、お試しください。 このようなロボットは私たちの研究で使用した２種類のサーボモータ以外のものを用いても製作可能です。 各軸間等を揃えたフレームを用いれば、入手しやすいサーボモータを使用してもロボットを動かすことができます。 またフレームは、タミヤ社製ユニバーサルプレート（[http://www.tamiya.com/japan/products/70172plate/index.htm](http://www.tamiya.com/japan/products/70172plate/index.htm)）等を 使用すれば簡単に製作できます。
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