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McuComm ======= PWM方式のサーボモータを制御するためのコンポーネントです。 PWM方式のサーボモータをコマンド式サーボモータと同じように扱うことができます。 マイコンを中継する必要があります。 コンポーネントの仕様 -------------------- このコンポーネントはInPortをMotionLoader、MotionEditorまたはそれに準ずるコンポーネントからコマンドを受け取ります。 そのコマンドをPirkus社製のコマンド式サーボモータに沿ったをものに変換をし、シリアルポートから出力。 マイコンでコマンドを読み取り、PWMに変換することでサーボモータを制御します。 [![画像1][image1]](https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_Comm.png) [image1]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_Comm.png sensor(OutPort)からはマイコンに接続されているセンサの値が出力されます。 提供するプログラムはmbed NXP LPC1768ですが、McuCommの通信プロトコルに沿ってPWMを 出力できればどのようなマイコンでも使用可能です。 McuCommのShell上には送信したID、TergetPosition、Timeが表示されます。 提供したマイコンプログラムは[こちら](http://mbed.org/users/matsu/code/mbed-for-McuComm/)です 使用方法 -------- (1)使用するPCとロボットを接続します。 (2)COM番号を確認し、mcu.iniの「port」を編集します。 (3)mcu.iniのその他の情報を編集し、保存します。 (4)Mcu_Comm.pyを起動します。 (5)「モーション編集モード」で使用する場合はInPortをMotionEditorに、 「モーション再生モード」で使用する場合はInPortをMotionLoaderに繋ぎます。 使用するサーボモータの個数やサーボモータの可動域情報は、iniフォルダ内のmcu.iniで変更します。 [![画像2][image2]](https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_ini.png) [image2]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_ini.png #### 画面説明#### ①使用するCOMポート ②通信ボーレート ③タイムアウト ④センサ値の個数 ⑤サーボモータの個数 ⑥サーボIDに対応する番号 ⑦Shellにセンサ値を表示する/しない ⑧サーボモータの可動域および角度数値のオフセット[/0.1deg]
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