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SensorModule ============ ロボットに実装されたセンサの計測値を受け取り、出力を行うコンポーネントです。 このコンポーネントを利用することでフィードバック制御などが行えるようになります。 マイコンを中継する必要があります。 コンポーネントの仕様 -------------------- ロボットに実装されたセンサの計測値を受け取り、出力を行うコンポーネントです。 [![画像1][image1]](https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_Comm.png) [image1]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_Comm.png OutPortからはセンサの番号とセンサ値がTimedlongSeq型で出力されます。 提供するプログラムはmbed NXP LPC1768ですが、SensorModuleの通信プロトコルに沿ってシリアル通信でき、またAD変換可能でできればどのようなマイコンでも使用可能です。 SensorModuleのShell上にはセンサ番号、センサのすべてのデータが表示されます。 提供したマイコンプログラムは[こちら](http://mbed.org/users/matsu/code/mbed-for-SensorModule/])です 使用方法 -------- (1)PCとセンサを接続します。 (2)接続したCOMポート番号を確認し、sensor.iniを編集します。 (3)sensor.iniで使用するセンサの数等を編集し保存します。 (4)SensorModule.pyを起動します。 (5)RTSytemEditor上でHumanInterfaceまたはそれに準ずるコンポーネントと繋ぎActivateします。 このコンポーネントは複数のセンサを用いることが可能です。 sensor.iniで受け取るセンサの数、センサ値の個数、センサデータの大きさを設定する必要があります。 [![画像2][image2]](https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_ini.png) [image2]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_ini.png #### 画面説明#### ①接続したセンサのCOMポート番号 ②使用するセンサやマイコンの通信ボーレート ③タイムアウト ④使用するセンサの個数 ⑤各センサの情報 datanum_1 = 2：データの番号 例：加速度センサ getdata_1 = 3：センサ値の個数 例：x軸、y軸,z軸の3つ unitlength_1byte = 2：出力するセンサ値の大きさ [/byte] 例：データの情報はそれぞれ2byte 例えば現在市販されているヒューマノイドロボットには加速度センサ（Gセンサ）の他にジャイロセンサや測距センサ、 力覚センサ等を搭載したものもあります。 これらを搭載することで、より研究用ロボットに近いヒューマノイドにすることが可能です。 なお、SensorModuleのShellにはセンサ番号とセンサ値が表示されます。 [![画像3][image3]](https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_shell2.png) [image3]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/SensorModule_shell2.png
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