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资源说明：CAN 是什么？
CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO *1 国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统
被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很
多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需
要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进
行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
图 1 是车载网络的构想示意图。CAN 等通信协议的开发，使多种 LAN 通过网关进行数据交换得以实现。
CAN
～ 125 kbps
CAN
125kbps
CAN
500kbps
马达
马达
空调 子网
● LIN 2.4～19.2kbps
仪表板
遥控门
锁
遥控门
锁
车身部
信息部
●MOST
●1394
引爆管
传感器 安全部
子网
● Safe- by -Wire
(150kbps)
车门
制动
子网
● ●FlexRay * 2
(5Mbps)
胎压
故障诊断部
● CAN（规格） 诊断工具
网关
开关 开关
转向
发动机・
传动部
自动变
速箱
CAN
500kbps
前大灯 窗电动 组合灯
自适应
前灯
自适应
前灯
音视频
MD/CD
碟盒
底盘部
白线检测
雷达
ITS部
发动机
交通信
息导航
马达
电子防
盗系统
气囊控制
乘客检测
自适应
巡航
图 1. 车载网络构想
【注】 *1 ISO: International Organization for Standardization (国际标准化组织)
*2 FlexRay TM 为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。
应用手册
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3.1 CAN 的应用示例
图 2 为 CAN 的应用示例
Climate Control
Cluster
Engine
Seat
Door
Roof
? Motor control
? Center unit
? Cluster control
? Wiper control
? Winker control
? Car audio
? Light control
? Column switch
? Automobile phone
? Sensor
? Motor control
? Passenger detection
? Switch control
? Side mirror
? Door lock
? Power window
? Door switch
? Rain sensor
? Sunroof
: CAN bus: 500kbps
: CAN bus: 125kbps
: LIN bus: 19.2kbps/9.6kbps
: CAN unit / LIN master units
: CAN unit / LIN master units
: LIN slave unit
图 2. CAN 的应用示例
应用手册
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3.2 总线拓扑图
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发
送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
图 3 是 CAN 的连接示意图
…
收发器
收发器
CAN H
CAN L
RxD
TxD
RxD
TxD
CAN H
CAN L
ABS
SAS
CAN
Controller
CPU
ETM
ECM
DDM
PDM
…
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