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资源说明：位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实
际硬件越接近，估算器的性能就越好。 PMSM数学建模
依赖于其拓扑，主要分为两种转子类型：表面贴装式和
内置永磁式。每种类型在不同应用需求方面都有各自的
优势和劣势。 本应用笔记提出的控制方案针对表面贴
装式永磁同步电机进行开发，请参见图2，与其他类型
的PMSM相比，其具有低转矩纹波和低成本的优点。
由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子
的电感值Ld = Lq（非凸极PMSM）， 反电动势（Back
Electromotive Force， BEMF）是正弦曲线。
事实上，气隙很大（其包含表面贴装式磁体，置于定子
齿部与转子芯之间），这意味着此类型的PMSM与同尺
寸和标称功率值的其他类型电机相比，电感更小。上述
电机特性可以简化速度和位置估算器中使用的数学模
型，同时可以有效使用FOC。
使用表面PMSM时，通过以下方式来获取FOC最大转
矩/安培：使电机的转子磁链滞后电枢产生的磁链90
度，请参见图3。
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