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资源说明：在单 PMSM 矢量控制的基础上，基于无差拍预测控制设计了 DPC 电流控制器来取代
PI 控制，从而提高了电流的跟踪速度；基于滑模控制设计了 SMC 速度控制器，并利用指
数趋近律和饱和函数来抑制滑模的抖振现象；考虑到负载扰动会对系统造成不良影响，引
入 IMC 观测器实现对负载扰动的估计并对速度控制器进行补偿，从而提高了系统的鲁棒
性。之后与 PI 控制在仿真下进行对比，结果表明本文所提方法响应速度更快，抗扰动性能
更强。
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