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资源说明：CANopen是一种基于控制器局域网络（CAN）的通信协议，被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。它提供了一套完整的网络管理、设备配置、数据传输和错误处理机制，使得不同制造商的设备能够在同一网络中无缝协作。
在CANopen网络中，每个设备都有一个唯一的节点ID（Node ID），用于区分网络中的各个节点。CANopen定义了多种服务数据对象（SDO）和过程数据对象（PDO）来传输数据。SDO主要用于参数配置和诊断，而PDO则用于实时数据交换。
CANopen协议栈包含以下层次：
1. 物理层：这是基础层，定义了物理信号的传输，如CAN总线的电气特性。
2. 数据链路层：负责错误检测和帧的重组，确保数据的可靠传输。
3. CAN应用层：CANopen协议的核心，包括对象字典、网络管理、PDO、SDO等。
4. 应用层：根据具体应用需求实现，例如设备控制逻辑或用户接口。
对象字典是CANopen设备的关键组成部分，它存储了所有可配置的参数和状态变量，每个元素都有一个唯一索引和子索引。
在CANopen网络中，网络管理服务（NMT）用于控制节点的状态，如启动、停止或复位。此外，还有心跳（Heartbeat）和错误帧功能，用于监测节点的运行状态和报告错误。
CANopen还定义了预定义的通信配置，称为通信对象（COB），如(PDO1至PDO4)和(SDO服务器和客户端)。PDO用于快速传输少量关键数据，而SDO用于传输大量配置数据或诊断信息。
在实际应用中，开发CANopen程序通常涉及以下步骤：
1. 设计对象字典：确定每个节点需要的参数和状态变量，并按照CANopen规范进行组织。
2. 实现CANopen协议栈：包括SDO和PDO的收发、NMT管理和错误处理等功能。
3. 编写应用层代码：根据需求实现具体的设备控制逻辑。
4. 配置网络：分配节点ID，设置PDO和SDO映射，以及其它网络参数。
5. 测试和调试：确保节点间的通信符合预期，处理可能出现的错误情况。
在提供的"13. CANopen例程"压缩包文件中，可能包含了实现CANopen协议的示例代码、配置文件或者相关文档。这些资源可以帮助开发者理解和实现CANopen通信，通过查看和学习这些例程，可以更快地掌握CANopen协议的使用方法，为实际项目开发提供参考。
本源码包内暂不包含可直接显示的源代码文件，请下载源码包。
