English
资源说明：CANOPEN (CAN Application Protocol) 是一种在控制器局域网（Controller Area Network, CAN）基础上建立的高层通信协议，主要用于工业自动化、汽车电子和其他嵌入式系统中。它为CAN网络提供了一种结构化的、标准化的方式来组织节点之间的通信，包括设备配置、参数设置、故障诊断等功能。
在你提供的PMS充电管理系统中，CANOPEN被用来实现48V PMS的充电管理和监控。下面将详细介绍协议中的关键要素：
1. **对象字典**：这是CANOPEN的核心部分，存储了网络中每个节点的变量和参数。在你的文档中，对象字典分为写操作和读操作相关条目。
- **写操作相关**：
- 0x2000：对外输出控制，用于开关48V对外输出，U8类型，写操作（WO），0表示关闭，1表示开启。
- 0x2001：总输出电流报警值和通道1、2的输出电流报警值，均为S16类型，读写操作（RW），用于设置电流超过一定阈值时触发报警。
- 0x2002：总输出电流停止值和通道1、2的输出电流停止值，同样为S16类型，读写操作，当电流达到设定值时，系统会停止输出。
- 0x200A：紧急停止，U8类型，写操作，用于立即切断所有输出。
- 0x200B：紧急停止解除，U8类型，写操作，恢复到紧急停止前的状态。
- **读操作相关**：
- 0x2100：输入电压，U16类型，只读操作（RO），用于获取系统的输入电压情况。
- 0x2101：总输出电流及通道1、2的输出电流，S16类型，只读操作，用于实时监测电流。
- 0x2102：通道1、2的温度，S16类型，只读操作，用于检测设备的温度状况。
- 0x2103：对外输出状态及通道1、2的输出状态，U8类型，只读操作，显示输出是否开启或关闭。
- 0x210A：状态信息，U16类型，只读操作，提供异常状态信息。
2. **紧急报文协议（Emergency protocol）**：当设备检测到故障或异常时，会发送一个紧急报文。报文头是080h加上节点ID，数据部分包含8个字节，用于传递具体的错误信息。
3. **NMT（Network Management）服务**：CANOPEN协议还提供了网络管理服务，包括启动、停止节点，进入预启动状态，以及心跳报文等功能，确保网络的正常运行和故障检测。
4. **PDO（Process Data Object）**：PDO用于传输实时过程数据，分为传输型PDO（TPDO）和接收型PDO（RPDO）。你的文档中提到的读写操作对象字典项，通常就是通过PDO来完成实际的数据交换。
5. **SDO（Service Data Object）**：SDO用于非实时参数的配置和诊断信息交换，例如对象字典中的设置和读取。
6. **同步（Sync）**：同步报文用于同步多个PDO的传输，确保数据的一致性。
通过这些机制，CANOPEN协议使得48V PMS充电管理系统能够实现高效、可靠的通信和控制，确保设备的安全稳定运行。在实际应用中，你需要根据设备的具体需求，定义并配置对象字典，编写相应的PDO和SDO映射，以及处理网络管理和紧急报文等协议层面的细节。
本源码包内暂不包含可直接显示的源代码文件，请下载源码包。
