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资源说明：### Beckhoff的CANopen模块M510与SIEMENS的PNCAN—Link通信实现方法
#### 一、组网概述
在本方案中，采用Beckhoff公司的M510作为CANopen网络的主站，其默认节点号为127；同时选用SIEMENS的PNCAN—Link模块作为从站，节点号设定为1。主从设备之间的通信波特率设定为500Kbps，传输类型为1，同步信号设定为10ms周期。
#### 二、CANopen配置详解
1. **网络架构**: M510模块作为主站负责整个网络的管理，包括初始化、配置和监控等任务；PNCAN—Link作为从站响应主站的请求并执行相应的动作。
2. **从站配置**: 首先需要扫描到从站节点CANnode，并通过下载PNCAN—Link的EDS文件导入PDO信息。接下来设置传输类型为1，通信周期为10ms，并关联相关变量。这一过程确保了从站能够正确地响应主站发送的PDO消息。
3. **导入EDS文件**: EDS文件（Electronic Data Sheet）是CANopen从站的配置文件，它定义了从站的所有对象字典条目。通过导入PNCAN—Link的EDS文件，可以确保主站在配置过程中自动识别从站的PDO信息和其他关键配置。
#### 三、通信异常现象分析
在进行配置激活并运行时，出现通信异常现象。通过CANMonitor功能捕获到的报文显示，虽然存在TxPDO的COB-ID，但没有数据（不是数据为0，而是没有任何数据）。这是不正常的，因为即使没有实际数据传输，通常也会有默认的零值数据。
#### 四、异常启动报文分析
1. **正常启动报文**: 在正常的启动过程中，主站会通过SDO（Service Data Object）获取PDO的通信参数1400,1800以及相关的子索引信息，还包括PDO的映射参数1600,1A00及其子索引的信息。
2. **异常启动报文**: 在本次测试中，主站只获取了从站的PDO通信参数，但没有获取映射参数，这导致主站无法知道每个PDO的数据长度和对应的数据输入区域，从而导致报文中的数据为空。
#### 五、解决办法
针对上述异常情况，需要手动配置从站节点的PDO映射参数。
1. **删除现有配置**: 首先选中从站节点PNCANLink，在SDOs下删除所有已有的配置。
2. **创建PDO参数**: 使用CreatePDOPar功能创建PDO参数，此时应注意，参数列表中仅有通信参数而没有映射参数。
3. **手动添加映射参数**:
- 添加1A00的Subindex0, 设置Length及Value（此处Value必须为0）。
- 根据EDS文件依次添加1A00的Subindex1至Subindex4的Length及Value。
- 最后再次添加1A00的Subindex0的Length及Value。
- 重复以上步骤，为其他TxPDO添加相应的映射参数（例如1A01至1A08）。
4. **RxPDO配置**: 根据EDS文件中的1600相关索引区域配置RxPDO的映射参数（本次测试中，添加至1604）。
#### 六、验证结果
完成上述配置后，激活配置并启动运行，通过变量检测确认数据收发正常。从截取的启动报文中可以看到包含了PDO映射参数的SDO通信报文，证明配置成功。此外，捕获的PDO通信报文也表明通信问题已经得到解决。
通过上述步骤可以有效地解决Beckhoff的M510模块与SIEMENS的PNCAN—Link模块之间因PDO映射参数缺失而导致的通信异常问题。这一解决方案不仅适用于本文所提及的具体案例，对于类似的问题也有很好的参考价值。
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