针对实际车载组合导航系统测量中不确定噪声的问题, 提出一种基于不确定融合估计的GPS/INS 组合导航滤波算法, 建立了导航系统的状态方程和观测方程; 通过多信源不确定融合估计, 得到多传感器的等效测量值以及误差方差阵; 对系统方程进行滤波处理, 得到车辆的准确位置. 车载系统的实测数据表明, 不确定噪声下的融合估计结果优于独立白噪声假设下的融合估计, 并验证了所提出算法的有效性和实用性.
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